[發明專利]艾灸裝置

有效

• 申請號: 201810593872.1
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108433979B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 韓誠正;張芮君;濮之晨;程元輝;唐靜;王俊儼
• 申請（專利權）人: 皖南醫學院第一附屬醫院（皖南醫學院弋磯山醫院）
• 主分類號: A61H39/06
• 分類號: A61H39/06
• 代理公司: 西安匯恩知識產權代理事務所(普通合伙) 61244
• 代理人: 張延長

本發明公開了一種艾灸裝置，包括機械手，所述機械手包括從下往上依次連接的基座、支撐筒、定位板及機械臂；支撐筒中設有用于驅使定位板以支撐筒的軸線為轉軸進行旋轉的驅動器Ⅳ；機械臂包括第一臂段、第二臂段、第三臂段及用于抓取艾條的抓取裝置；第一臂段與第二臂段之間通過旋轉關節I相連，旋轉關節I中設有用于驅使第二臂段轉動的驅動器I；第二臂段與第三臂段之間通過旋轉關節Ⅱ相連，旋轉關節Ⅱ中設有用于驅使第三臂段轉動的驅動器Ⅱ；第三臂段與抓取裝置之間通過旋轉關節Ⅲ相連，旋轉關節Ⅲ中設有用于驅使抓取裝置轉動的驅動器Ⅲ。本發明可代替人手進行艾灸操作，并且可一次夾持多根艾條進行艾灸，同時對患者各個重點部位進行治療。

技術領域

本發明涉及醫療領域，尤其涉及一種艾灸裝置。

背景技術

艾灸，是中醫醫療中廣泛使用的一種療法，一般而言，當艾灸的部位是在人體正面時，可以通過手持艾條進行，或者通過艾灸盒進行；但當艾灸部位在人體背面時，一個人不好自己操作，需要領一個人幫助操作。對于第一種情況，正面的艾灸，自己手持艾條艾灸，是一件很辛苦的事情，或者通過艾灸盒固定位置艾灸，需要艾灸部位承受艾灸盒的重量，而且因為溫度容易過高，需要不時調整艾灸盒的位置或者墊布在艾灸盒下面。對于第二種情況，需要多加一個人幫助艾灸，一個人做不了，而且另一個人在艾灸時，還很容易燙傷艾灸者的皮膚。因此，上述兩種艾灸方式，都不太方便。而且，一名中醫醫生，如果花時間在艾灸上，就會減慢看病的效率，不能為更多的病人治療。機械手則是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運艾條或操作工具的自動操作裝置，其特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機器各自的優點。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種艾灸裝置，可代替人手進行艾灸操作，并且可一次夾持多根艾條進行艾灸，同時對患者各個重點部位進行治療，提高治療效率。

本發明提供的艾灸裝置，包括機械手，所述機械手包括從下往上依次連接的基座、支撐筒、定位板及機械臂，所述機械臂的數量為至少兩個且并列設于定位板；所述支撐筒中設有用于驅使定位板以支撐筒的軸線為轉軸進行旋轉的驅動器Ⅳ；所述機械臂包括第一臂段、第二臂段、第三臂段及用于抓取艾條的抓取裝置，所述第一臂段固定連接于定位板；所述第一臂段與第二臂段之間通過旋轉關節Ⅰ相連，所述旋轉關節Ⅰ中設有用于驅使第二臂段轉動的驅動器Ⅰ；所述第二臂段與第三臂段之間通過旋轉關節Ⅱ相連，所述旋轉關節Ⅱ中設有用于驅使第三臂段轉動的驅動器Ⅱ；所述第三臂段與抓取裝置之間通過旋轉關節Ⅲ相連，所述旋轉關節Ⅲ中設有用于驅使抓取裝置轉動的驅動器Ⅲ；所述驅動器Ⅰ、驅動器Ⅱ、驅動器Ⅲ及驅動器Ⅳ分別連接于控制器并由控制器控制啟閉。

所述抓取裝置包括連接筒、安裝架及兩塊活動設在安裝架外側的夾板，所述連接筒與旋轉關節Ⅲ相連，所述安裝架與連接筒相連；兩所述夾板相對設置并可在固定于安裝架的驅動器Ⅴ的驅動下相向運動而對待抓取艾條進行夾持，所述驅動器Ⅴ連接于控制器并由控制器控制啟閉。

所述連接筒中設有用于驅使安裝架轉動的驅動器Ⅵ，所述驅動器Ⅵ連接于控制器并由控制器控制啟閉。

還包括一上位機，所述控制器通過傳輸器與上位機相通信；所述上位機為計算機；該計算機包括設有處理器的主機、顯示器及固定座；所述傳輸器通過I/O接口連接于處理器；所述顯示器的前側設有顯示屏幕，所述固定座包括底座及垂直設于底座的支桿，所述支桿的頂面向上延伸形成延長桿，所述延長桿的桿徑小于支桿的桿徑，所述延長桿外套設有一軸承，所述軸承外套設有一轉盤，所述轉盤的外側面固定連接有一用于與顯示器連接的“L”形桿；所述顯示器的后側設有與“L”形桿適配的插槽，所述“L”形桿從插槽插入而與顯示器相連接；還包括限位塊，所述限位塊的底面中部設有內凹的容腔，所述延長桿同軸伸入容腔并可軸向移動；所述限位塊的底面位于容腔四側還設置有周向均勻分布的限位桿，所述轉盤中設有與各限位桿一一對應的用于限位桿插入的限位孔道；所述限位桿上設有彈珠，所述限位孔道中設有與彈珠適配的弧形槽；所述限位桿的頂部與容腔閉口端之間設有壓簧。