[發明專利]換向夾持機械手

在審

• 申請號: 201810593245.8
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108544476A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 張英乾;張博;許士猛
• 申請（專利權）人: 昆山宇辰光通自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州周智專利代理事務所(特殊普通合伙) 32312
• 代理人: 周雅卿

1.一種換向夾持機械手，其特征在于：包括換向結構(10)、鎖緊結構(20)和夾持臂(30)，所述鎖緊結構的一端與所述換向結構連接，且另一端與所述夾持臂連接；

定義所述夾持臂的開口處為前，所述換向結構包括兩個連接臂、三個水平換向關節、一組連接板(101)和一個豎直換向關節(102)，兩個所述連接臂分別為第一連接臂(103)和第二連接臂(104)，三個所述水平換向關節分別為第一水平換向關節(105)、第二水平換向關節(106)和第三水平換向關節(107)，所述第一水平換向關節穿過所述第一連接臂的后端，且所述第一連接臂的后端能夠以所述第一水平換向關節為支點在水平面內轉動，所述第二水平換向關節穿過所述第一連接臂的前端和所述第二連接臂的后端，且所述第一連接臂的前端和第二連接臂的后端能夠以所述第二水平換向關節為支點在水平面內轉動，所述第三水平換向關節穿過所述第二連接臂的前端和所述連接板的后端，且所述第二連接臂的前端和所述連接板的后端能夠以所述第三水平換向關節為支點在水平面內轉動；所述連接板的前端與所述夾持臂連接，所述夾持臂能夠以所述豎直換向關節為支點在豎直面內轉動；

所述鎖緊結構包括鎖緊手柄(201)、上鎖緊柱(202)和下鎖緊柱(203)，所述豎直換向關節包括轉軸(1021)、軸承套(1022)和第一軸承(1024)，所述第一軸承套于所述轉軸，所述轉軸和所述第一軸承均位于軸承套內，所述轉軸水平設置，所述鎖緊手柄依次穿過一所述連接板、軸承套的一側、上鎖緊柱、下鎖緊柱、軸承套的另一側以及另一所述連接板，所述上鎖緊柱和所述下鎖緊柱分別從上下抱住所述轉軸并通過所述鎖緊手柄將所述轉軸固定。

2.根據權利要求1所述的換向夾持機械手，其特征在于：所述上鎖緊柱與所述轉軸的接觸面為弧面(2021)，所述下鎖緊柱與所述轉軸的接觸面也為弧面(2031)。

3.根據權利要求1所述的換向夾持機械手，其特征在于：所述上鎖緊柱和所述下鎖緊柱均為銅柱。

4.根據權利要求1所述的換向夾持機械手，其特征在于：每一所述水平換向關節皆包括銷軸(1051)、鎖緊塊(1052)、第二軸承和彈簧銷(1053)，所述第二軸承套于所述銷軸，所述鎖緊塊套于所述銷軸并通過所述彈簧銷鎖緊鎖緊塊實現對應的水平換向關節的鎖定。

5.根據權利要求4所述的換向夾持機械手，其特征在于：所述第二軸承包括深溝球軸承(1054)和平面軸承(1055)，所述深溝球軸承和所述平面軸承均套裝于所述銷軸。

6.根據權利要求1所述的換向夾持機械手，其特征在于：還包括鎖緊把手(304)，所述轉軸的前端為固定板(1023)，通過所述鎖緊把手將所述固定板和所述夾持臂固定。

7.根據權利要求6所述的換向夾持機械手，其特征在于：所述固定板上按圓周向間隔排布多個第一安裝孔(10231)，所述夾持臂的后端也按圓周向間隔排布多個與所述第一安裝孔位置對應的第二安裝孔(301)，通過所述鎖緊把手穿過第一安裝孔和對應的第二安裝孔將所述固定板和夾持臂固定。

8.根據權利要求1所述的換向夾持機械手，其特征在于：所述夾持臂的手臂包括能夠夾持設備或工件的左手臂(302)和右手臂(303)，所述左手臂和所述右手臂平行。