[發明專利]用于操作自動駕駛車輛的方法和裝置

有效

• 申請號: 201810588432.7
• 申請日: 2016-09-14
• 公開（公告）號: CN108773373B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 韓博
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W50/00;G06N3/08;G06Q10/06
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了用于操作自動駕駛車輛的方法和裝置。所述方法的一具體實施方式包括：收集駕駛員對半自動駕駛車輛進行異常干預時所采用的駕駛方案以及駕駛場景信息；根據駕駛方案，確定風險等級；從駕駛場景信息中分解出對象信息、車輛行駛狀態信息以及車輛所處駕駛環境的駕駛環境信息；對對象信息以及對應的風險等級進行學習，識別出與風險等級相關聯的風險對象；針對風險對象，對對象信息、車輛行駛狀態信息、駕駛環境信息以及駕駛方案進行學習，確定風險對象的對象信息、車輛行駛狀態信息、駕駛環境信息的組合與駕駛方案之間的關聯關系以作為駕駛策略；利用駕駛策略確定候選駕駛方案。該實施方式實現了根據駕駛人員的行為優化候選駕駛方案。

本申請為申請號為CN201610825323.3、申請日為2016年9月14日、發明名稱為“用于操作自動駕駛車輛的方法和裝置”的中國專利申請的分案申請。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，具體涉及無人駕駛車輛技術，尤其涉及用于操作自動駕駛車輛的方法和裝置。

背景技術

自動駕駛主要涉及識別、決策、控制三種主要技術。對于自動駕駛，安全性是第一位的條件。現有技術中，通常采用人工方式去標注供車載感應器所識別的風險對象，并進一步評估各個對象的風險或通過反復測試建立駕駛方案。

然而，完全依靠人工對風險因素進行標注，成本極高。并且，在開放性的駕駛環境中，現有的風險因素難以被設計者與生產者窮盡和人為標注，從而讓系統去自動識別。此外，即使設計或制造車輛時已預先標注出當前所有的風險對象，但在車輛投入使用后也會不斷有可能造成行車風險的新事物出現在車輛行駛過程中，而現有方式無法及時對這些不斷出現的新風險對象進行標注，更無法及時針對這些新風險對象建立風險評估策略或駕駛策略。因此，需要設計出對風險對象的快速、規模化、低成本的識別方法。

發明內容

本申請提供了用于操作自動駕駛車輛的方法和裝置，用于解決上述背景技術部分存在的技術問題。

第一方面，本申請提供了一種用于操作自動駕駛車輛的方法，所述方法包括：收集駕駛員對半自動駕駛車輛進行異常干預時所采用的駕駛方案以及所述半自動駕駛車輛所處駕駛場景的駕駛場景信息；根據駕駛員所采用的駕駛方案，確定所述半自動駕駛車輛在所述駕駛場景下所處駕駛風險的風險等級；從所述駕駛場景信息中分解出所述駕駛場景中場景對象的對象信息、車輛行駛狀態信息以及車輛所處駕駛環境的駕駛環境信息；對對象信息以及對應的風險等級進行學習，識別出場景對象中與風險等級相關聯的風險對象；針對所識別出的風險對象，對對象信息、車輛行駛狀態信息、駕駛環境信息以及對應的駕駛方案進行學習，確定風險對象的對象信息、車輛行駛狀態信息、駕駛環境信息的組合與駕駛方案之間的關聯關系以作為自動駕駛車輛的駕駛策略；利用所述駕駛策略確定自動駕駛車輛的候選駕駛方案。

在一些實施例中，所述方法還包括：對所述駕駛策略進行優化的步驟，包括：使用所述駕駛策略，在駕駛模擬器所模擬的場景中控制測試用車輛行駛；檢測所述測試用車輛行駛時是否滿足所述駕駛模擬器中預先配置的駕駛規則；根據檢測結果修正所述駕駛策略。

在一些實施例中，采用強化學習算法修正所述駕駛策略。

在一些實施例中，所述方法還包括：將所述駕駛策略添加至半自動駕駛車輛的駕駛策略數據庫中；確定所述駕駛策略被觸發時半自動駕駛車輛是否被駕駛員進行異常干預；若半自動駕駛車輛未被異常干預，則提高所述駕駛策略的可信度。

在一些實施例中，所述方法還包括：若半自動駕駛車輛被異常干預，則繼續采集駕駛員對半自動駕駛車輛進行干預時所采用的駕駛方案以及對應的駕駛場景信息，以根據新采集的駕駛方案與駕駛場景信息調整所述駕駛策略。

第二方面，本申請提供了一種用于操作自動駕駛車輛的裝置，所述裝置包括：所述裝置包括：收集單元，用于收集駕駛員對半自動駕駛車輛進行異常干預時所采用的駕駛方案以及所述半自動駕駛車輛所處駕駛場景的駕駛場景信息；