[發明專利]一種服裝吊掛系統中衣架的定位方法

在審

• 申請號: 201810587901.3
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN108961323A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 王曉華;平麗華;張蕾;董煜文
• 申請（專利權）人: 西安工程大學
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/70;G06T7/80;G06F17/14;G06F17/16
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 談耀文

本發明公開了一種服裝吊掛系統中衣架的定位方法，采用Faugeras的攝像機參數求解方法，求解攝像機內外參數，該算法過程簡潔易理解。給出了一種求取匹配點集最小外接矩形的方法來計算服裝吊掛系統的衣架及其指夾的圖像坐標。根據局部特征匹配算法得到吊掛衣架圖像匹配點集，使用Graham算法計算匹配點集的凸包，求解凸包最小外接矩形，結合實際中指夾之間距離的比值計算指夾的圖像坐標。根據攝像機的各項參數，達到了定位服裝吊掛系統衣架及其指夾三維坐標的目的。本發明一種定位服裝吊掛系統衣架的方法能應用視覺快速、準確定位服裝吊掛系統的衣架。

技術領域

本發明屬于機器視覺技術領域，具體涉及一種服裝吊掛系統中衣架的定位方法。

背景技術

服裝吊掛系統的出現大大增加了服裝生產的效率，但是，服裝吊掛系統在掛片站位、車縫站位、整燙站位、質檢站位等操作站均需要人工完成相關工序。其中，將衣服裁片掛在衣架上的工作主要由人工完成，其成本較高，長時間的工作極大枯燥，且隨著工作時間的延長及人主觀因素的影響，工人的掛片效率不斷降低，智能掛片技術的研究有重要的作用和意義。

發明內容

本發明的目的是提供一種服裝吊掛系統中衣架的定位方法，解決了現有技術中無法精確定位衣架中各指夾空間中三維位置的問題。

本發明所采用的技術方案是，用攝像機獲取服裝吊掛系統衣架的圖像，通過圖像處理和雙目視覺技術完成對服裝吊掛系統衣架中各個指夾的三維位置的計算，具體按照以下步驟實施：

步驟1、將攝像機裝置安裝在正對衣架的位置，調節攝像機裝置，使衣架位于攝像機裝置的視場范圍內；

步驟2、將棋盤格標定板放置在攝像機裝置的視場中，測定標定板上各角點的世界坐標，將各角點的世界坐標轉換成圖像坐標，計算得到攝像機裝置的內參數和外參數；

步驟3、使用攝像機裝置采集吊掛系統的衣架圖像信號，輸送給PC機；

步驟4、PC機對步驟3中獲得的衣架圖像信號進行處理，得到吊掛系統衣架上每一個指夾的圖像坐標；

步驟5、根據步驟2中所得的攝像機裝置的內參數、外參數和步驟4中所得的每一個指夾圖像坐標，計算出每一個指夾的空間坐標，即得到衣架的三維定位位置。

本發明的特點還在于，

步驟2中給出的攝像機裝置內參數和外參數求解方法，具體為：

步驟2.1、將棋盤格標定板放置在攝像機裝置的視場中，記錄下標定板上棋盤格各個角點的世界坐標；

步驟2.2、利用獲取的棋盤格各個角點的世界坐標計算棋盤格標定板中各角點的圖像坐標；

步驟2.3、根據步驟2.1與步驟2.2獲得的同一角點的世界坐標和圖像坐標后，用Faugeras的標定方法求解攝像機裝置的內參數和外參數，具體為：

根據世界坐標系、攝像機坐標系和圖像坐標系之間的關系，像點和物點的成像關系如下：