[發明專利]一種智能掃地機器人的行走機構

在審

• 申請號: 201810587297.4
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN108784532A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 董欣月
• 申請（專利權）人: 孫立民
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;B62D57/02
• 代理公司: 煙臺雙聯專利事務所(普通合伙) 37225
• 代理人: 張增輝

1.一種智能掃地機器人的行走機構，包括機架（11）、行走輪（12）、動力源和控制器，行走輪（12）可轉動的設置于機架（11），行走輪（12）的數量為三個且呈三角形分布，三個行走輪（12）分別為兩個動力輪和一個萬向輪，兩個動力輪的轉動軸線重合，動力輪通過動力源帶動，控制器用于控制動力源，其特征在于：行走機構還包括第一傳感器和跨障部（13），第一傳感器設置于機架（11）且用于檢測機架（11）前方是否存在障礙物，跨障部（13）設置于機架（11）且通過控制器控制，行走機構處于掃地狀態時，若第一傳感器檢測到機架（11）前方不存在障礙物，跨障部（13）收起且行走輪（12）帶動機架（11）行走，若第一傳感器檢測到機架（11）前方存在障礙物，控制器控制跨障部（13）工作，跨障部（13）將機架（11）舉升且帶動機架（11）前進；

跨障部（13）包括行走腿（14）和傳動件（15）；行走腿（14）的數量為六個且呈環形分布，行走腿（14）包括連接頭（131）和活塞缸（132），連接頭（131）可轉動的設置于機架（11），六個連接頭（131）的轉動軸線均水平設置且相互平行，連接頭（131）的轉動軸線與主動輪的轉動軸線平行，連接頭（131）的一部分為齒輪部，活塞缸（132）的一端固定連接于連接頭（131），且活塞缸（132）沿連接頭（131）的徑向設置，活塞缸（132）為氣壓缸或液壓缸，動力源能夠控制活塞缸（132）伸縮；

活塞缸（132）的底部設置有第二傳感器，第二傳感器與控制器通過電信號連接，第二傳感器用于感應活塞缸（132）的底端與工作面之間的距離；行走腿（14）處于伸長狀態時，若第二傳感器檢測到活塞缸（132）的底端與工作面之間存在間距，則第二傳感器向控制器發送信號，以使控制器控制對應的活塞缸（132）繼續伸長，若第二傳感器檢測到活塞缸（132）的底端支撐于工作面，則第二傳感器向控制器發送信號，以使控制器控制對應的活塞缸（132）停止伸長并使行走腿（14）處于靜止狀態；

行走機構還包括第三傳感器，第三傳感器用于檢測機架（11）前方是否具有凹陷區以及凹陷區的深度；若第三傳感器檢測到機架（11）前方具有凹陷區且凹陷區的深度高于行走輪（12）底部的最大舉升高度時，第三傳感器向控制器發送信號，以使控制器做出障礙物無法跨越的指令并使行走機構改變行走路線，若第三傳感器檢測到機架（11）前方具有凹陷區且凹陷區的深度低于行走輪（12）底部的最大舉升高度，第三傳感器向控制器發送信號，以使控制器控制跨障部（13）運動且通過凹陷區。

2.根據權利要求1一種智能掃地機器人的行走機構，其特征在于：

其中三個行走腿（14）同步運動且為第一組，另外三個行走腿（14）同步運動且為第二組，第一組的行走腿（14）與第二組的行走腿（14）間隔設置，第一組的三個行走腿（14）呈三角形分布，第二組的三個行走腿（14）呈三角形分布；傳動件（15）包括四個傳動齒條（141）、一個主動齒輪（142）和兩個從動齒輪（143），傳動齒條（141）沿自身的長度方向可滑動的連接于機架（11），四個傳動齒條（141）平行且等間隔設置，傳動齒條（141）的長度方向與連接頭（131）的轉動軸線垂直，傳動齒條（141）位于連接頭（131）的頂部，其中中間的兩個傳動齒條（141）為第一齒條，另外兩個傳動齒條（141）為第二齒條，第一齒條的相鄰的三個面均設置有嚙合齒，第二齒條的相鄰的兩個面均設置有嚙合齒，每個第一齒條分別與兩個連接頭（131）的齒輪部嚙合，每個第二齒條分別與一個連接頭（131）的齒輪部嚙合；動力源能夠帶動主動齒輪（142）正轉和反轉，主動齒輪（142）位于兩個第一齒條之間且分別與兩個第一齒條嚙合，從動齒輪（143）位于第一齒條和第二齒條之間且分別與第一齒條和第二齒條嚙合；行走機構包括工作狀態和非工作狀態，行走機構處于工作狀態時，行走輪（12）脫離工作面，主動齒輪（142）包括依次循環進行的正轉狀態、第一停止狀態、反轉狀態和第二停止狀態，行走腿（14）包括收縮狀態、前進狀態、伸長狀態、后退狀態和靜止狀態；主動齒輪（142）處于正轉狀態時，第一組處于前進狀態且第二組處于后退狀態，主動齒輪（142）處于第一停止狀態時，第一組處于伸長狀態且第二組處于靜止狀態，然后第一組處于靜止狀態且第二組處于收縮狀態，主動齒輪（142）處于反轉狀態時，第一組處于后退狀態且第二組處于前進狀態，主動齒輪（142）處于第二靜止狀態時，第一組處于靜止狀態且第二組處于伸長狀態，然后第一組處于收縮狀態且第二組處于靜止狀態。