[發(fā)明專利]帶電檢修機(jī)器人的一鍵還原控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810587276.2
• 申請(qǐng)日: 2018-06-08
• 公開（公告）號(hào): CN108436884B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白萬建;逯懷東;蘇建軍;許瑋;慕世友;李超英;傅孟潮;張慶;李建祥;趙金龍;李鑫;李健;王振利;陳強(qiáng);董旭;張巖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)智能科技股份有限公司;國網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院;國網(wǎng)山東省電力公司濟(jì)南供電公司;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/04;B25J9/16;B25J11/00;B25J13/08;B25J19/06
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

1.一種帶電檢修機(jī)器人的一鍵還原控制方法，其特征是：從上到下的順序?qū)щ姍z修機(jī)器人進(jìn)行還原，所述一鍵還原方法的控制對(duì)象主要是：機(jī)器人本體和專用作業(yè)工具，所述專用作業(yè)工具包括絕緣子清掃工具、導(dǎo)線修補(bǔ)工具，具體包括：

讀取清掃工具的豎直高度和清掃工具的環(huán)抱機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)情況，判斷是否到達(dá)左右極限和中間位置，清掃工具開始左右運(yùn)動(dòng)至復(fù)位完成，進(jìn)而進(jìn)行復(fù)位豎直方向的復(fù)位；

保持導(dǎo)線修補(bǔ)工具的壓接手指向內(nèi)運(yùn)動(dòng)一定時(shí)間，在向內(nèi)運(yùn)動(dòng)過程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)壓接電流，當(dāng)電流超出安全值，視為恢復(fù)完成；

驅(qū)動(dòng)帶電檢修機(jī)器人的機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，實(shí)時(shí)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)軸角度值，直到檢測(cè)數(shù)值為所配置的初始值；

驅(qū)動(dòng)帶電檢修機(jī)器人的機(jī)械臂的伸縮軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，實(shí)時(shí)檢測(cè)伸縮軸長度值，直至檢測(cè)數(shù)值為所配置的初始值；

所述絕緣子清掃工具上設(shè)置有至少一個(gè)激光測(cè)距傳感器和四個(gè)光纖傳感器，所述激光測(cè)距傳感器測(cè)量清掃工具的豎直高度、光纖傳感器判斷工具的左右位置，清掃工具開始左右運(yùn)動(dòng)至四個(gè)光纖傳感器全部置位，視為復(fù)位完成；豎直方向運(yùn)動(dòng)控制閥，控制清掃工具向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)清掃工具激光測(cè)距傳感器數(shù)值為0時(shí)，視為恢復(fù)完成；

所述導(dǎo)線修補(bǔ)工具由電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，在向內(nèi)運(yùn)動(dòng)過程中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)板上的電流傳感器將實(shí)時(shí)檢測(cè)壓接電流，當(dāng)電流超出安全值，視為恢復(fù)完成。

2.如權(quán)利要求1所述的一種帶電檢修機(jī)器人的一鍵還原控制方法，其特征是：在絕緣臂恢復(fù)過程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人整機(jī)泄漏電流值以及對(duì)應(yīng)部位與變電站設(shè)備的距離，當(dāng)泄漏電流值超出安全值，機(jī)器人整機(jī)所有動(dòng)作將停止；當(dāng)與變電站設(shè)備的距離超出安全值時(shí)，對(duì)應(yīng)部位的絕緣臂將停止作業(yè)。

3.如權(quán)利要求1所述的一種帶電檢修機(jī)器人的一鍵還原控制方法，其特征是：依次檢測(cè)機(jī)器人的泄漏電流值、與變電站設(shè)備的距離值、絕緣臂轉(zhuǎn)角值和底盤傾角值，按照先后順序?qū)ι鲜鰯?shù)據(jù)進(jìn)行判斷，各數(shù)據(jù)均處于正常范圍時(shí)，依次進(jìn)行復(fù)位作業(yè)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種帶電檢修機(jī)器人的一鍵還原控制方法，其特征是：所述帶電檢修機(jī)器人，包括帶電檢修機(jī)器人本體，具體包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于移動(dòng)機(jī)構(gòu)上的底盤，設(shè)置于底盤上的絕緣臂，設(shè)置于絕緣臂上的小飛臂，搭載于小飛臂上的絕緣子清掃工具和導(dǎo)線修補(bǔ)工具，絕緣臂、小飛臂、絕緣子清掃工具和導(dǎo)線修補(bǔ)工具都具有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和相應(yīng)的控制機(jī)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求1所述的一種帶電檢修機(jī)器人的一鍵還原控制方法，其特征是：接收一鍵還原控制指令后，各執(zhí)行器的當(dāng)前狀態(tài)和初始狀態(tài)進(jìn)行比較，在當(dāng)前狀態(tài)與初始狀態(tài)差值小于一定誤差值時(shí)，還原完成。

6.如權(quán)利要求1所述的一種帶電檢修機(jī)器人的一鍵還原控制方法，其特征是：絕緣臂具有伸縮臂和旋轉(zhuǎn)軸，且旋轉(zhuǎn)軸閥組驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，伸縮軸閥組驅(qū)動(dòng)伸縮軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求1所述的一種帶電檢修機(jī)器人的一鍵還原控制方法，其特征是：所述旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有編碼器，編碼器實(shí)時(shí)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)軸角度值，當(dāng)編碼器數(shù)值為0時(shí)，視為恢復(fù)完成；

進(jìn)一步的，所述伸縮軸上設(shè)置有激光測(cè)距傳感器，激光測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)伸縮軸長度，當(dāng)激光測(cè)距傳感器數(shù)值為0時(shí)，視為恢復(fù)完成。

8.一種帶電檢修機(jī)器人的一鍵還原控制系統(tǒng)，其特征是：所述一鍵還原系統(tǒng)的控制對(duì)象主要是：機(jī)器人本體和專用作業(yè)工具，所述專用作業(yè)工具包括絕緣子清掃工具、導(dǎo)線修補(bǔ)工具，所述控制系統(tǒng)包括控制器，當(dāng)接收一鍵還原控制指令后，所述控制器被配置控制帶電檢修機(jī)器人相應(yīng)的執(zhí)行器執(zhí)行以下動(dòng)作：

讀取清掃工具的豎直高度和清掃工具的環(huán)抱機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)情況，判斷是否到達(dá)左右極限和中間位置，清掃工具開始左右運(yùn)動(dòng)至復(fù)位完成，進(jìn)而進(jìn)行復(fù)位豎直方向的復(fù)位；

保持導(dǎo)線修補(bǔ)工具的壓接手指向內(nèi)運(yùn)動(dòng)一定時(shí)間，在向內(nèi)運(yùn)動(dòng)過程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)壓接電流，當(dāng)電流超出安全值，視為恢復(fù)完成；

驅(qū)動(dòng)帶電檢修機(jī)器人的機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，實(shí)時(shí)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)軸角度值，直到檢測(cè)數(shù)值為所配置的初始值；

驅(qū)動(dòng)帶電檢修機(jī)器人的機(jī)械臂的伸縮軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，實(shí)時(shí)檢測(cè)伸縮軸長度值，直至檢測(cè)數(shù)值為所配置的初始值；

所述絕緣子清掃工具上設(shè)置有至少一個(gè)激光測(cè)距傳感器和四個(gè)光纖傳感器，所述激光測(cè)距傳感器測(cè)量清掃工具的豎直高度、光纖傳感器判斷工具的左右位置，清掃工具開始左右運(yùn)動(dòng)至四個(gè)光纖傳感器全部置位，視為復(fù)位完成；豎直方向運(yùn)動(dòng)控制閥，控制清掃工具向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)清掃工具激光測(cè)距傳感器數(shù)值為0時(shí)，視為恢復(fù)完成；

所述導(dǎo)線修補(bǔ)工具由電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，在向內(nèi)運(yùn)動(dòng)過程中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)板上的電流傳感器將實(shí)時(shí)檢測(cè)壓接電流，當(dāng)電流超出安全值，視為恢復(fù)完成。