[發(fā)明專利]形狀記憶合金驅(qū)動的靜電吸附柔性抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810583881.2
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN108687794B
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柏龍;鄧玉鵬;陳曉紅;陳銳;肖方杰
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/00
• 代理公司: 重慶項乾光宇專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50244
• 代理人: 高姜

1.一種形狀記憶合金驅(qū)動的靜電吸附柔性抓手，其特征在于：包括手掌座、設(shè)置于所述手掌座的多個彈性手指和一一對應(yīng)連接于所述彈性手指的SMA彈簧；各所述彈性手指在自由狀態(tài)合攏；所述SMA彈簧通電后可向外拉動各個與其連接的彈性手指，使所述彈性手指張開；所述彈性手指包括采用硅膠固化成型的手指體和內(nèi)嵌于所述手指體內(nèi)的彈性筋條；所述SMA彈簧布置于所述手指體外；所述彈性筋條設(shè)有伸出手指體外的限位扣，該限位扣包括一凸緣和連接于凸緣與彈性筋條之間的短柱；所述SMA彈簧一端連接于該限位扣，另一端連接于手掌座；手掌座包括底板和設(shè)置于所述底板上的控制箱；底板上設(shè)有固定連接SMA彈簧上端的固定孔，電極穿線孔和內(nèi)筋固定座，內(nèi)筋固定座設(shè)有插槽，彈性手指的彈性筋條上端可插入內(nèi)筋固定座的插槽內(nèi)，實現(xiàn)彈性手指與底板的連接，控制箱包括箱體和封閉箱體上端開口的頂蓋，頂蓋上固定連接耳板，用于將本柔性抓手與機械臂連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的形狀記憶合金驅(qū)動的靜電吸附柔性抓手，其特征在于：所述彈性手指還包括設(shè)置于所述手指體內(nèi)側(cè)抓取面上的蠕蟲-梳狀電極。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的形狀記憶合金驅(qū)動的靜電吸附柔性抓手，其特征在于：所述手指體內(nèi)形成有多個可削減其彎曲剛度并增加手指貼合柔性的結(jié)構(gòu)槽。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的形狀記憶合金驅(qū)動的靜電吸附柔性抓手，其特征在于：所述控制箱內(nèi)設(shè)有用于向所述SMA彈簧輸出脈沖電壓的脈沖電壓發(fā)生器、用于向所述蠕蟲-梳狀電極輸出設(shè)定電壓的升壓模塊，以及為所述脈沖電壓發(fā)生器和升壓模塊供電的電源。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的形狀記憶合金驅(qū)動的靜電吸附柔性抓手，其特征在于：所述蠕蟲-梳狀電極通過絲網(wǎng)漏印工藝制作，其包括硅膠膜基層、石墨電極和硅膠絕緣層。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的形狀記憶合金驅(qū)動的靜電吸附柔性抓手，其特征在于：所述手掌座為三叉星結(jié)構(gòu)，三個所述彈性手指分別設(shè)置于手掌座的三個端部。