[發(fā)明專利]醫(yī)療器具的遠(yuǎn)程操作裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810583290.5
• 申請(qǐng)日: 2018-06-08
• 公開（公告）號(hào): CN109009447B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石原一樹;堀田志郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 美好羅伯特有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/35
• 分類號(hào): A61B34/35
• 代理公司: 中國貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 史雁鳴

本發(fā)明提供一種醫(yī)療器具的遠(yuǎn)程操作裝置，所述遠(yuǎn)程操作裝置可以容易地改變顯示部的位置，操作者即使一邊觀看顯示部也能夠一邊采取自由的姿勢(shì)。該遠(yuǎn)程操作裝置(100)配備有：顯示由內(nèi)窺鏡(201b)攝制的圖像的顯示部(3)；包括關(guān)節(jié)(43)并用于支承顯示部(3)的顯示部支承臂(4)；將關(guān)節(jié)(43)形成鎖定狀態(tài)的電磁制動(dòng)器(431)；以及解除關(guān)節(jié)(43)的鎖定狀態(tài)的觸發(fā)桿(321)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器具的遠(yuǎn)程操作裝置。

背景技術(shù)

近年來，在腹腔鏡等各種手術(shù)中，使用手術(shù)機(jī)器人，期待著手術(shù)機(jī)器人的遠(yuǎn)程操作裝置的操作性的提高。過去，為了提高操作者對(duì)手術(shù)的投入感，使用如專利文獻(xiàn)1那樣的設(shè)置有將操作者的臉埋入向內(nèi)窺視的觀察器的遠(yuǎn)程操作裝置成為主流。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

【專利文獻(xiàn)1】國際公開第2016/077552號(hào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

但是，在專利文獻(xiàn)1的遠(yuǎn)程操作裝置中，雖然能夠進(jìn)行顯示部的位置調(diào)整，但是，只不過是分別調(diào)整高度、深度以及角度的簡(jiǎn)單調(diào)整。另外，即使進(jìn)行位置調(diào)整，調(diào)整范圍也受到限制，操作者越能夠改變操作姿勢(shì)，越不能大幅度地改變位置。

本發(fā)明的目的是提供一種醫(yī)療器具的遠(yuǎn)程操作裝置，所述遠(yuǎn)程操作裝置可以容易地改變顯示部的位置，即使觀察著顯示部，操作者也能夠采取自由的姿勢(shì)。

解決課題的手段

根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)方面的醫(yī)療器具的遠(yuǎn)程操作裝置，配備有：顯示由攝像部攝制的圖像的顯示部、包含有關(guān)節(jié)且支承顯示部的顯示部支承臂、將關(guān)節(jié)形成鎖定狀態(tài)的鎖定機(jī)構(gòu)、以及解除關(guān)節(jié)的鎖定狀態(tài)的解除機(jī)構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明的第二個(gè)方面的醫(yī)療器具的遠(yuǎn)程操作裝置，配備有：包括第一關(guān)節(jié)且支承觀測(cè)鏡型顯示部的第一顯示部支承臂、包含第二關(guān)節(jié)且支承非觀測(cè)鏡型顯示部的第二顯示部支承臂、使第一關(guān)節(jié)形成鎖定狀態(tài)的第一鎖定機(jī)構(gòu)、使第二關(guān)節(jié)形成鎖定狀態(tài)的第二鎖定機(jī)構(gòu)、解除第一關(guān)節(jié)的鎖定狀態(tài)的第一解除機(jī)構(gòu)、以及解除第二關(guān)節(jié)的鎖定狀態(tài)的第二解除機(jī)構(gòu)。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，例如，即使在正在手術(shù)中的情況下，遠(yuǎn)程操作裝置的操作者也能夠?qū)@示部改變到自由的位置。

附圖說明

圖1是表示根據(jù)第一實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作裝置的概況的圖。

圖2是表示根據(jù)第一實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作裝置的立體圖。

圖3是表示根據(jù)第一實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作裝置的顯示部支承臂的圖。

圖4是表示根據(jù)第一實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作裝置的控制結(jié)構(gòu)的框圖。

圖5是表示根據(jù)第一實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作裝置的第一形態(tài)的狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖6是表示根據(jù)第一實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作裝置的第二形態(tài)的狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖7是表示根據(jù)第一實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作裝置的操作者的模型的圖。

圖8是用于說明根據(jù)第一實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作裝置的顯示部固定機(jī)構(gòu)及固定解除機(jī)構(gòu)的第一個(gè)例子的概略圖。

圖9是用于說明根據(jù)第一實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作裝置的顯示部固定機(jī)構(gòu)及固定解除機(jī)構(gòu)的第二個(gè)例子的概略圖。

圖10是用于說明根據(jù)第一實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作裝置的顯示部固定機(jī)構(gòu)及固定解除機(jī)構(gòu)的第三個(gè)例子的概略圖。

圖11是例舉XYZ空間中的一個(gè)平面的立體圖。

圖12是表示根據(jù)第二實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作裝置的立體圖。