[發明專利]機器人、行進動作控制方法及機器人工作方法

有效

• 申請號: 201810581974.1
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN108858213B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 王戩
• 申請（專利權）人: 科沃斯商用機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種機器人，其特征在于，所述機器人上設有高拍儀；

所述高拍儀與所述機器人的控制器連接；

所述控制器，用于確定所述機器人的高拍儀功能是否處于使用狀態，在所述機器人的高拍儀功能處于未使用狀態時，控制所述高拍儀的攝像頭采集環境參數，根據所述環境參數控制所述機器人的行為動作；其中，所述高拍儀功能處于未使用狀態包括所述高拍儀未處于拍攝狀態；

所述機器人包括機身部和機頭部；其中，

所述機頭部通過第一驅動裝置與所述機身部連接；

所述攝像頭設置在所述機頭部；

所述第一驅動裝置與所述控制器連接；

所述控制器，還用于在所述機器人的高拍儀功能處于未使用狀態時，控制所述第一驅動裝置帶動所述機頭部做出抬頭動作；所述控制器還用于在監聽到啟用所述機器人的高拍儀功能的事件時，控制所述第一驅動裝置帶動所述機頭部做出低頭動作。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述機頭部的頭頂設有向前伸出的帽檐部，所述攝像頭設置在所述帽檐部。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，所述機器人上還設有用于放置被拍攝物品的支撐板；

所述支撐板的端面位于所述攝像頭的圖像采集范圍內。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述支撐板的端面上設有感應器；

所述感應器與所述控制器連接，用于在感測到所述支撐板上放置有物品時，觸發啟用所述機器人的高拍儀功能的事件。

5.根據權利要求3所述機器人，其特征在于，所述支撐板通過第二驅動裝置設置在所述機器人上；

所述第二驅動裝置為所述支撐板提供活動動力；

所述第二驅動裝置與所述控制器連接；

所述控制器，還用于在所述機器人的高拍儀功能處于未使用狀態時，控制所述第二驅動裝置帶動所述支撐板收回以位于所述攝像頭的圖像采集范圍外。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述控制器，還用于在監聽到啟用所述機器人的高拍儀功能的事件時，控制所述第二驅動裝置帶動所述支撐板展開以使所述支撐板的端面位于所述攝像頭的圖像采集范圍內。

7.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，所述機器人上還設有傳感器模組；

所述傳感器模組與所述控制器連接；

所述控制器，還用于根據所述環境參數及所述傳感器模組采集到的信息，控制所述機器人的行為動作。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述傳感器模組包括如下的至少一種：

超聲傳感器、激光傳感器、激光掃描設備、紅外線傳感器及定位傳感器。

9.一種行為動作控制方法，其特征在于，包括：

確定機器人的高拍儀功能是否處于使用狀態；

在機器人的高拍儀功能處于未使用狀態時，控制所述機器人上的高拍儀的攝像頭采集環境參數；其中，所述高拍儀功能處于未使用狀態包括所述高拍儀未處于拍攝狀態；

根據所述環境參數，控制所述機器人的行為動作；

其中，所述攝像頭設置在所述機器人的機頭部；以及

所述方法，還包括：

在所述機器人的高拍儀功能處于未使用狀態時，控制第一驅動裝置帶動所述機器人的機頭部做出抬頭動作；

還包括：

監聽到啟用所述機器人的高拍儀功能的事件時，控制所述第一驅動裝置帶動所述機頭部做出低頭動作。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述機器人的高拍儀功能處于未使用狀態時，控制第二驅動裝置帶動所述機器人上設置的支撐板收回以位于所述攝像頭的圖像采集范圍外。