[發明專利]視覺定位方法、裝置、電子設備及系統

有效

• 申請號: 201810581686.6
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN110567469B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 戴興;王哲;石建萍
• 申請（專利權）人: 北京市商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種視覺定位方法，其特征在于，包括：

基于車輛上安裝的攝像頭采集的車輛行駛路面的視頻流進行所述路面的車道線檢測；

根據車道線檢測結果確定所述攝像頭當前視角的第一參考點信息；

根據所述第一參考點信息和第二參考點信息確定第三單應矩陣，其中，所述第二參考點信息為所述攝像頭在先視角的參考點信息，所述第二參考點和所述第一參考點的位置相對應，所述第三單應矩陣用于表示當前視角下攝像頭的坐標與在先視角下攝像頭的坐標的映射關系；

根據所述第三單應矩陣和預設單應矩陣確定第一單應矩陣，其中，所述預設單應矩陣為所述在先視角下攝像頭的坐標與世界坐標的映射關系；

根據縱向校準信息以及水平校準信息，對所述第一單應矩陣進行校準，得到校準參數；

根據所述校準參數以及所述第一單應矩陣進行定位。

2.根據權利要求1所述的方法，所述根據所述校準參數以及所述第一單應矩陣進行定位，包括：

根據所述校準參數以及所述第一單應矩陣，確定第二單應矩陣，其中，所述第二單應矩陣為經過校準后的當前視角下攝像頭的坐標與世界坐標的映射關系矩陣；

使用所述第二單應矩陣進行定位。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述據所述校準參數以及所述第一單應矩陣，確定第二單應矩陣，包括：

根據所述攝像頭所采集的視頻流的畫面中第一預設數量的坐標點確定所述校準參數的至少一個子參數，所述子參數為對所述校準參數進行拆分后所得到的參數；

根據所述子參數，確定所述第二單應矩陣。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述校準參數以及所述第一單應矩陣進行定位，包括：

根據當前視角下攝像頭所采集的視頻流的畫面中坐標點的齊次坐標和所述第一單應矩陣，確定中間矩陣；

對所述中間矩陣與所述校準參數進行線性計算，得到當前視角下的世界坐標。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述第一單應矩陣進行校準，得到校準參數，包括：

根據車道線檢測結果、所述第一單應矩陣以及攝像頭的俯仰角信息，確定縱向校準的比例系數以及偏移量；

根據所述第一單應矩陣以及水平偏角信息，確定水平校準的比例系數。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述對所述第一單應矩陣進行校準，得到校準參數之前，還包括：

根據車道線檢測結果，確定所述俯仰角信息以及所述水平偏角信息。

7.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據車道線檢測結果確定所述攝像頭當前視角的第一參考點信息，包括：

根據車道線檢測結果確定車道線平行線信息以及地平線平行線信息；

根據所述車道線平行線信息、所述地平線平行線信息以及航線信息確定所述第一參考點的坐標。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道線平行線信息、所述地平線平行線信息以及航線信息確定所述第一參考點的坐標，包括：

選擇航線方向上的第二預設數量的坐標點；

確定所述第二預設數量的坐標點的地平線平行線信息；

根據所述地平線平行線信息和所述車道線平行線信息確定地平線平行線與所述車道線平行線的交點的坐標；

將所述交點的坐標作為所述第一參考點的坐標。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據車道線檢測結果確定車道線平行線信息以及地平線平行線信息，包括：

根據車道線檢測結果擬合車道線平行線；

根據擬合的車道線平行線，確定地平線平行線信息。

10.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述攝像頭安裝在所述車輛上的第一位置，所述第一位置為可以拍攝到路面的車道線的位置。