[發(fā)明專利]密封關(guān)節(jié)模塊以及使用該密封關(guān)節(jié)模塊的手臂在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810579409.1 | 申請(qǐng)日： | 2018-06-07 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN110434893A | 公開（公告）日： | 2019-11-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 何曉佳;路之仁;安德魯·A·戈登伯格 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 工程服務(wù)公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J17/02 | 分類號(hào)： | B25J17/02;B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204 | 代理人： | 王達(dá)佐;王艷春 |
| 地址： | 加拿大*** | 國省代碼： | 加拿大;CA |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 密封關(guān)節(jié) 臂元件 可操作地 密封組件 模塊殼體 中空關(guān)節(jié) 附接 機(jī)械手臂 連接件 動(dòng)態(tài)密封 有效載荷 元件組件 模塊化 底座 關(guān)節(jié) 手臂 | ||
1.用于與機(jī)械手臂的臂元件結(jié)合使用的密封關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述臂元件為連接件、底座、有效載荷界面等，所述密封關(guān)節(jié)模塊包括：
模塊殼體；
中空關(guān)節(jié)組件，可操作地附接至所述模塊殼體，由此所述臂元件能夠可操作地附接至所述中空關(guān)節(jié)組件；
密封組件，可操作地附接至所述中空關(guān)節(jié)組件和所述模塊殼體，所述密封組件包括：
動(dòng)態(tài)密封部件，位于所述臂元件與所述中空關(guān)節(jié)組件之間。
2.如權(quán)利要求1所述的密封關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述中空關(guān)節(jié)組件包括中空伺服馬達(dá)、中空軸和外壁，以及其中，所述臂元件可操作地附接至所述中空關(guān)節(jié)組件的伺服馬達(dá)。
3.如權(quán)利要求2所述的密封關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述密封組件還包括所述中空關(guān)節(jié)組件的外壁與所述模塊殼體之間的靜態(tài)密封部件。
4.如權(quán)利要求3所述的密封關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述關(guān)節(jié)為第一關(guān)節(jié)，以及所述密封組件為第一密封組件，以及所述密封關(guān)節(jié)模塊還包括第二關(guān)節(jié)和第二密封組件，以提供二自由度的密封關(guān)節(jié)模塊。
5.如權(quán)利要求4所述的密封關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述殼體還包括可釋放地附接至所述模塊殼體的殼體蓋。
6.如權(quán)利要求4所述的密封關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)和所述第二關(guān)節(jié)彼此成角度地布置。
7.如權(quán)利要求4所述的密封關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)和所述第二關(guān)節(jié)彼此正交。
8.如權(quán)利要求2所述的密封關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，還包括所述臂元件與所述伺服馬達(dá)之間的靜態(tài)密封部件。
9.如權(quán)利要求1所述的密封關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述動(dòng)態(tài)密封部件包括彈性可變形的外環(huán)和低摩擦的內(nèi)環(huán)。
10.模塊化機(jī)械手臂，其特征在于，包括：
至少一個(gè)臂元件；以及
至少兩個(gè)密封關(guān)節(jié)模塊，其中，每個(gè)關(guān)節(jié)模塊均包括：
模塊殼體；
中空關(guān)節(jié)組件，所述中空關(guān)節(jié)組件可操作地附接至所述模塊殼體，由此所述臂元件可操作地附接至所述中空關(guān)節(jié)組件；以及
密封組件，所述密封組件可操作地附接至所述關(guān)節(jié)和所述模塊殼體，所述密封組件包括：
動(dòng)態(tài)密封部件，位于所述臂元件與所述中空關(guān)節(jié)組件之間。
11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)械手臂，其特征在于，每個(gè)密封關(guān)節(jié)模塊均為二自由度的關(guān)節(jié)模塊。
12.如權(quán)利要求10所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述臂元件為中空的大致L形連接件。
13.如權(quán)利要求12所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述中空的大致L形連接件包括能夠可釋放地附接的蓋。
14.如權(quán)利要求10所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述臂元件為大致長型的連接件。
15.如權(quán)利要求14所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述長型的連接件包括連接體、連接件外殼和連接件蓋。
16.如權(quán)利要求15所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述連接件外殼包括中空管和一對(duì)帽形密封部。
17.如權(quán)利要求10所述的機(jī)械手臂，其特征在于，還包括進(jìn)氣口。
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