[發明專利]一種目標自動起始航跡與跟蹤定位方法

有效

• 申請號: 201810578521.3
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN109001724B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 陳金鑫;董蛟;張志祥;黃海
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍工程大學
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S7/02
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 黃行軍;胡藝

1.一種目標自動起始航跡與跟蹤定位方法，其特征在于，包括：

獲取觀測數據，將各個所述觀測數據與航跡數據關聯，確定觀測數據是否和航跡數據來自于同一個目標；根據航跡和觀測數據的關聯結果，進行狀態轉移；對于一個觀測周期內未與任何航跡關聯的觀測數據，依據該未與任何航跡關聯的所述觀測數據新建航跡；

所述將各個觀測數據和各個航跡數據進行數據關聯，確定觀測數據是否和航跡數據來自于同一個目標包括：

確定四種航跡狀態：

狀態一，航跡數據長度等于1；

狀態二，航跡數據長度在區間[2，N₀]內；

狀態三，航跡數據長度N₀，且丟失觀測數據個數等于0；

狀態四，航跡數據長度N₀，且丟失觀測數據個數在區間(0，n₀]內；

其中，N₀為航跡數據長度閾值，n₀為丟失觀測數據長度閾值；

根據航跡和觀測數據的關聯結果，進行狀態轉移具體包括以下過程:

過程1：處于狀態一的航跡，若關聯到新的觀測，則航跡數據長度變為2，該航跡已滿足狀態二航跡的特征，航跡狀態變為2；

過程2：處于狀態一的航跡，若未關聯到新的觀測，則銷毀該航跡；

過程3：處于狀態二的航跡，若未關聯到新的觀測，則銷毀該航跡；

過程4：處于狀態二的航跡，若關聯到新的觀測，則航跡數據長度加1；并進一步判斷航跡數據長度增加之后是否仍處于區間[2,N₀]范圍，若是，則狀態號不變；

過程5：處于狀態二的航跡，若關聯到新的觀測，則航跡數據長度加1；判斷航跡數據長度是否大于N₀，若是，則滿足狀態三的特征，將該航跡的狀態號變為3；

過程6：處于狀態三的航跡，若關聯到新的觀測，則丟失周期數為0，則符合狀態三航跡的特征，保持狀態號不變；

過程7：處于狀態三的航跡，若未關聯到新的觀測，則丟失周期數加1；并進一步判斷丟失周期數仍然處于區間(0,n₀)，若是，且符合狀態四的特征，則狀態號變為4；

過程8：處于狀態四的航跡，若關聯到新的觀測，則丟失周期數歸零，則該航跡已符合狀態三的特征，狀態號變為3；

過程9：處于狀態四的航跡，若未關聯到新的觀測，則丟失周期數加1；并進一步判斷丟失周期數是否仍然處于區間(0,n₀]，若是，則符合狀態四的特征，狀態號不變；

過程10：處于狀態四的航跡，若未關聯到新的觀測，則丟失周期數加1；并進一步判斷丟失周期數是否大于n₀，若是，且不符合狀態四的特征，則銷毀該航跡。

2.根據權利要求1所述的一種目標自動起始航跡與跟蹤定位方法，其特征在于，所述將各個觀測數據和各個航跡數據進行數據關聯，確定觀測數據是否和航跡數據來自于同一個目標，還包括將處于所述狀態三的航跡與觀測數據進行數據關聯，具體方法為：

將所有本周期內的新觀測投影到狀態三關聯圓所在平面，比較所有處于狀態三關聯圓之內的所述觀測，將距離圓心最近的一個觀測與圓心處的目標點關聯；

所述狀態三關聯圓的圓心為P點沿著航向C延伸V_filter·t，所述關聯圓的半徑R＝I₁·δ₁+I₂·δ₂+R₀，

其中，P為當前航跡最新點位置，V_filter為航速大小，t為雷達掃描周期，δ₁和δ₂分別是距離觀測誤差和方位觀測誤差，Ι₁和Ι₂分別是距離誤差系數和方位誤差系數，R₀為最小關聯圓半徑。