[發明專利]遠程操作裝置

有效

• 申請號: 201810577275.X
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN109009446B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 石原一樹;堀田志郎
• 申請（專利權）人: 美好羅伯特有限公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 朱龍

本發明提供一種能夠確保輸入的操作種類的數量并且使踏板的操作性提高的遠程操作裝置。該遠程操作裝置(100)具備：操作手柄(1)，其構成為能夠在規定的操作區域內進行移動，用于遠程操作醫療器械；以及操作踏板部(2)，其包括多個踏板(20)，所述多個踏板(20)通過向下方推壓而進行操作，用于執行與醫療器械有關的功能。操作踏板部(2)的通過向下方推壓而進行操作的多個踏板(20)在平面位置配置在互相不重疊的位置，并且在高度位置配置在互相重疊的位置。

技術領域

本發明涉及遠程操作裝置，尤其是涉及用于操作醫療器械的遠程操作裝置。

背景技術

以往，在腹腔鏡等各種手術中使用手術機器人。另外，作為手術機器人的操作裝置，使用手動控制器、腳踏板。并且，由于隨著手術機器人的功能增加，來自操作裝置的輸入的種類也會增加，所以要求高效地操作它們。在專利文獻1的手術機器人的操作裝置中，使用腳踏板作為腳部的輸入部。腳踏板構成為上側踏板組件和下側踏板組件這兩級，從而應對多種操作的輸入。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：美國專利第8120301號說明書

然而，在專利文獻1記載的手術機器人的操作裝置中，由于腳踏板為兩級結構，所以需要腳的起落動作。另外，在操作上級踏板時，當在將腳尖及腳后跟向上方抬起的狀態下利用腳尖對上級踏板進行操作的情況下，也會存在由于腳后跟碰到下級踏板而對下級踏板進行操作這樣的危險性。

發明內容

本發明提供一種能夠確保輸入的操作種類的數量并且使踏板的操作性提高的遠程操作裝置。

本發明的第一方案的遠程操作裝置具備：操作手柄，所述操作手柄構成為能夠在規定的操作區域內移動，用于遠程操作醫療器械；以及操作踏板部，所述操作踏板部包括多個踏板，所述多個踏板用于通過向下方推壓來進行操作，從而執行與醫療器械有關的功能，操作踏板部的通過向下方推壓來進行操作的多個踏板在平面位置配置于互相不重疊的位置，并且在高度位置配置于互相重疊的位置。

本發明的第二方案的遠程操作裝置具備：操作手柄，所述操作手柄構成為能夠在規定的操作區域內移動，用于遠程操作醫療器械；以及操作踏板部，所述操作踏板部包括多個踏板，所述多個踏板通過向下方推壓來進行操作，操作踏板部的多個踏板在俯視時配置成扇形。

根據本發明，能夠確保輸入的操作種類的數量，并且使踏板的操作性提高。

附圖說明

圖1是示出第一實施方式的遠程操作裝置的概要的圖。

圖2是在第一實施方式的遠程操作裝置安裝有窺視型(スコープ型)顯示部的狀態的圖。

圖3是示出第一實施方式的遠程操作裝置的控制結構的框圖。

圖4是示出第一實施方式的遠程操作裝置的操作踏板部的俯視圖。

圖5是示出第一實施方式的遠程操作裝置的操作踏板部的主視圖。

圖6是用于說明第一實施方式的遠程操作裝置的操作踏板部的分配的例子的圖。

圖7是示出第一實施方式的遠程操作裝置的第一形態的狀態的側視圖。

圖8是示出第一實施方式的遠程操作裝置的第二形態的狀態的側視圖。

圖9是示出第一實施方式的遠程操作裝置的操作者的模型的圖。

圖10是在第一實施方式的遠程操作裝置安裝有非窺視型顯示部的狀態的圖。

圖11是用于說明第一實施方式的遠程操作裝置的鎖定機構及鎖定解除機構的第一例的概略圖。

圖12是用于說明第一實施方式的遠程操作裝置的鎖定機構及鎖定解除機構的第二例的概略圖。