[發(fā)明專(zhuān)利]基于視差與平面擬合的雙分支室外非結(jié)構(gòu)化地形分割網(wǎng)絡(luò)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810577133.3
• 申請(qǐng)日: 2018-06-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108921852B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李豪杰;張朋博;王智慧
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 大連理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/10
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/10;G06K9/00
• 代理公司: 大連理工大學(xué)專(zhuān)利中心 21200
• 代理人: 溫福雪;侯明遠(yuǎn)

1.一種基于視差與平面擬合的雙分支室外非結(jié)構(gòu)化地形分割網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建方法，其特征在于，以視差圖與基于視差圖擬合做差得到的地平面偏差圖為輸入，通過(guò)包含分割模塊和增強(qiáng)模塊的雙分支深度網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)室外非結(jié)構(gòu)化地形進(jìn)行預(yù)測(cè)，產(chǎn)生地形分割結(jié)果；以視差圖與地平面偏差圖作為網(wǎng)絡(luò)輸入，網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)采用雙分支雙輸入結(jié)構(gòu)：以帶有噪聲的視差圖作為分割模塊的輸入，通過(guò)卷積池化操作平滑視差圖中的空洞和噪聲信息；以基于視差圖擬合做差得到的地平面偏差圖作為增強(qiáng)模塊的輸入，引入平面幾何特征并自適應(yīng)地生成參考特征圖，提升分割準(zhǔn)確率；雙分支深度網(wǎng)絡(luò)模型的輸入均未使用對(duì)場(chǎng)景變化敏感的RGB彩色圖像；

所述的包含分割模塊和增強(qiáng)模塊的雙分支深度網(wǎng)絡(luò)模型，基于deeplab模型16層的結(jié)構(gòu)，分割模塊每次池化操作之前，采用1*1卷積核進(jìn)行降維到原本維度的1/2；增強(qiáng)模塊引入地平面的平面幾何特征，針對(duì)1、1/2、1/4、1/8的不同尺度層，自適應(yīng)地生成參考特征圖，該參考特征圖為網(wǎng)絡(luò)的中間結(jié)果，連接到分割模塊的對(duì)應(yīng)的1、1/2、1/4、1/8的尺度層，參考特征圖的維度為對(duì)應(yīng)分割模塊的1/2。