[發明專利]一種協同清掃方法

有效

• 申請號: 201810576786.X
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108716201B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;E01H1/00;G06F9/448;H04L29/08
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種協同清掃方法，其特征在于，所述方法包括：

服務器接收清掃任務信息；其中，所述清掃任務信息包括清掃區域信息、清掃覆蓋率信息和清掃程度信息；

根據清掃區域信息、清掃覆蓋率信息和清掃裝置的清掃寬度信息生成第一清掃路徑信息；

根據所述清掃程度信息獲取相對應的灑水量信息和邊刷轉速信息；

根據所述第一清掃路徑信息、灑水量信息和邊刷轉速信息生成第一清掃軌跡信息，并發送給第一清掃裝置；

所述第一清掃裝置根據第一清掃軌跡信息進行清掃作業；其中，所述第一清掃裝置具有定位模塊；

所述定位模塊對第一清掃裝置的位置信息進行實時獲取，并根據預設時間間隔將所述位置信息發送給所述服務器；

在根據所述第一清掃路徑信息、灑水量信息和邊刷轉速信息生成第一清掃軌跡信息，并發送給第一清掃裝置之后，所述方法還包括：

獲取所述第一清掃裝置的電量信息；

根據所述灑水量信息和邊刷轉速信息計算單位里程的耗電量信息；

根據所述單位里程的耗電量信息和第一清掃裝置的電量信息計算所述第一清掃裝置的預計作業里程；

根據所述預計作業里程和第一清掃路徑信息生成第三清掃路徑信息；

根據所述第三清掃路徑信息和所述灑水量信息、邊刷轉速信息生成第三清掃軌跡信息，并發送給第二清掃裝置；所述第二清掃裝置為一個；

所述第二清掃裝置根據所述第三清掃軌跡信息進行清掃；

當所述第一清掃裝置的電量低于預設電量閾值時，生成電量不足信息，發送給所述服務器；

所述服務器根據接收到位置信息生成所述第一清掃裝置的實際清掃路徑信息；

根據第一清掃路徑信息和所述實際清掃路徑信息生成第二清掃路徑信息；

根據第二清掃路徑信息和所述灑水量信息、邊刷轉速信息生成第二清掃軌跡信息，并發送給所述第二清掃裝置；

所述第二清掃裝置根據所述第二清掃軌跡信息進行清掃。

2.根據權利要求1所述的協同清掃方法，其特征在于，所述第二清掃裝置的數量為多個，在所述服務器根據接收到位置信息生成所述第一清掃裝置的實際清掃路徑信息之后，所述方法還包括：

根據所述第一清掃裝置的實際清掃路徑確定所述第一實際清掃區域；

根據所述清掃區域信息和所述第一實際清掃區域確定未清掃區域信息；

獲取多個第二清掃裝置的電量信息；

根據所述多個第二清掃裝置的電量信息將所述未清掃區域劃分成多個清掃子區域信息；

根據多個所述清掃子區域信息和清掃覆蓋率信息、清掃裝置的清掃寬度信息生成相對應的第四清掃路徑信息；

根據多個所述第四清掃路徑信息和所述灑水量信息、邊刷轉速信息生成多個第四清掃軌跡信息，并發送給相對應的所述第二清掃裝置；

多個所述第二清掃裝置根據相對應的所述第四清掃軌跡信息進行清掃。

3.根據權利要求2所述的協同清掃方法，其特征在于，清掃裝置具有狀態信息，所述狀態信息包括作業狀態和待作業狀態；

在所述根據所述清掃區域信息和所述第一實際清掃區域確定未清掃區域信息之后，所述方法還包括：

根據所述未清掃區域信息獲取預設距離范圍內的待作業狀態的多個第二清掃裝置。

4.根據權利要求3所述的協同清掃方法，其特征在于，在所述根據多個所述第四清掃路徑信息和所述灑水量信息、邊刷轉速信息生成多個第四清掃軌跡信息，并發送給相對應的所述第二清掃裝置之后，所述方法還包括：

將所述第二清掃裝置的狀態信息更改為作業狀態。