[發明專利]車道變更輔助裝置

有效

• 申請號: 201810576220.7
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108995647B
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 藤井祥太
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;蘇萌萌

1.一種車道變更輔助裝置，具備：

周邊監視單元，其對本車輛的周邊進行監視；

車道識別單元，其由攝像機傳感器構成，所述攝像機傳感器對規定所述本車輛正在行駛的車道的側緣部的劃分線進行識別，且根據所述劃分線與所述本車輛的位置關系，而對所述本車輛相對于所述本車輛行駛中的所述車道在車道寬度方向上的相對位置、以及所述本車輛相對于所述本車輛正在行駛的所述車道的延長方向的橫擺角進行檢測；

橫擺率傳感器，其對所述本車輛的橫擺率進行檢測；

作動器，其能夠產生使所述本車輛的轉向輪的轉向角發生變化的驅動力；

車道變更輔助控制單元，其根據所述車道識別單元檢測出的所述相對位置而在預定的車道變更開始時刻開始實施車道變更輔助控制，在所述車道變更輔助控制中，對所述作動器進行控制，以使所述本車輛從正在行駛的所述車道即原車道向與所述原車道相鄰的車道即目標車道側進行車道變更；

第一中斷條件判斷單元，其在預定的第一中斷條件于所述車道變更輔助控制開始之后成立時，使所述車道變更輔助控制單元中斷所述車道變更輔助控制，所述第一中斷條件在根據所述周邊監視單元的監視結果而被判斷為所述本車輛與行駛在所述目標車道上的其它車輛發生碰撞的可能性較高時成立；

橫擺角返回控制單元，其在所述第一中斷條件成立時，于預定的第一開始時刻開始執行第一橫擺角返回控制，在所述第一橫擺角返回控制中，對所述作動器進行前饋控制，以使在從所述第一開始時刻起經過了預定的第一控制執行時間的第一結束時刻處的所述橫擺角成為與所述第一開始時刻處的所述橫擺角相比更接近所述車道變更開始時刻處的所述橫擺角的值，

所述橫擺角返回控制單元被構成為，在正在執行所述第一橫擺角返回控制的情況下，當將在與所述第一開始時刻相比靠后且與所述第一結束時刻相比靠前的預定時刻處由所述車道識別單元檢測出的所述橫擺角和推斷橫擺角變化量相加而得到的值成為與所述車道變更開始時刻的所述橫擺角相同的大小時，在所述預定時刻處結束所述第一橫擺角返回控制，其中，所述推斷橫擺角變化量為，通過將在所述預定時刻處由所述橫擺率傳感器檢測出的所述橫擺率與預定的預讀用預定時間相乘而求出的值。

2.如權利要求1所述的車道變更輔助裝置，其中，

所述車道變更輔助控制單元被構成為，

在使所述本車輛接近所述原車道的車道寬度方向上的預定位置的情況下，當所述本車輛與其它車輛發生碰撞的可能性較低時，在所述第一橫擺角返回控制結束后執行原車道返回控制，在所述原車道返回控制中，對所述作動器進行控制以使所述本車輛接近所述預定位置，

當將在所述第一橫擺角返回控制中于所述預定時刻處由所述車道識別單元檢測出的所述橫擺角與所述推斷橫擺角相加而得到的值成為與所述車道變更開始時刻的所述橫擺角相同的大小時，在所述預定時刻處開始實施所述原車道返回控制。