[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201810573740.2
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN109277229B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 今野剛志;石岡圭悟;三浦弘信;伊藤毅
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B05B13/02
• 分類號: B05B13/02;B05B13/04;B25J11/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 鄧毅;李慶澤

提供機器人系統，能夠對工件適當地進行作業且能夠實現小型化。機器人系統(1)具有：作業機器人(2)，其具備基座(6)和相對于基座(6)繞S軸(AxS)回轉的機器人臂(7)，并對工件(W)進行涂裝作業；工件供給裝置(3)，其配置在作業機器人(2)的下部，使工件(W)繞回轉軸(AxF)回轉，并將其供給到作業機器人(2)的作業位置(Ar1)；以及支承部件(4)，其結合作業機器人(2)與工件供給裝置(3)，以S軸(AxS)與回轉軸(AxF)交叉的方式支承作業機器人(2)。

技術領域

公開的實施方式涉及機器人系統。

背景技術

專利文獻1中記載了一種加工設備，其能夠將作為加工對象物的工件輸送到加工室，且能夠在加工室的內部加工工件。該加工設備具有：加工裝置，其設置在加工室的內部；轉臺，其能夠載置工件；以及輸送單元，其通過利用旋臂使轉臺回轉，能夠將工件從加工室的外部向內部輸送。

專利文獻1：日本特開2017-43477號公報

發明內容

在上述加工設備中，為了能夠將工件從加工室的外部向內部輸送，旋臂具有與加工室的大小相應的規定長度。另一方面，在加工設備中，要求節省空間。因此，在使設置于輸送單元的上部的加工裝置小型化的情況下，與旋臂的長度相比，可動范圍變窄，可能不能對工件適當地執行加工。

本發明是鑒于這樣的問題而完成的，目的在于提供一宗機器人系統，其能夠對工件適當地進行作業，且能夠小型化。

為了解決上述課題，根據本發明的一個方面，應用一種機器人系統，該機器人系統具有：作業機器人，其具備基座以及相對于所述基座繞第1回轉軸回轉的機器人臂，對工件進行規定的作業；工件供給裝置，其配置在所述作業機器人的下部，使所述工件繞第2回轉軸回轉，供給到所述作業機器人的作業位置；以及支承部件，其結合所述作業機器人與所述工件供給裝置，以所述第1回轉軸與所述第2回轉軸交叉的方式支承所述作業機器人。

發明效果

根據本發明，能夠實現能夠對工件適當地進行作業且能夠實現小型化的機器人系統。

附圖說明

圖1是表示實施方式的機器人系統的整體結構的一例的說明圖。

圖2是表示支承作業機器人的支承部件的結構的一例的立體圖。

圖3是表示第1比較例的機器人系統中的作業機器人的可動范圍的一例的說明圖。

圖4是表示第2比較例的機器人系統中的作業機器人的可動范圍的一例的說明圖。

圖5是表示實施方式的機器人系統中的作業機器人的可動范圍的一例的說明圖。

圖6是表示將涂料管的配置位置設在機器人臂的內周側的變形例中的機器人系統的整體結構的一例的說明圖。

標號說明

1：機器人系統；1C：機器人系統；2：作業機器人；3：工件供給裝置；4：支承部件；6：基座；7：機器人臂；33：工作臺；34：臂；35：旋轉裝置；38：中空部；44：保持部件；51：供電線；54：換色閥(設備的一例)；56：氣動閥(設備的一例)；Ar1：作業位置；AxS：S軸(第1回轉軸)；AxF：回轉軸(第2回轉軸)；W：工件；L：規定距離。

具體實施方式

以下，參照附圖，對一個實施方式進行說明。另外，以下，為了便于說明機器人系統等結構，存在適當使用上下左右前后等方向的情況，但不限定機器人系統等的各結構的位置關系。

1.機器人系統的結構

首先，參照圖1及圖2，對本實施方式的機器人系統1的結構的一例進行說明。

如圖1所示，機器人系統1具有作業機器人2、工件供給裝置3、以及支承部件4。