[發(fā)明專(zhuān)利]一種移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810573051.1
• 申請(qǐng)日: 2018-06-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108762274A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王翠鳳;梅明亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 安徽威奧曼機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 合肥匯融專(zhuān)利代理有限公司 34141
• 代理人: 趙宗海

1.一種移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制的方法，其特征在于包含以下步驟：

(1)設(shè)定機(jī)器人期望的位置和方向其中x_r,y_r,均為常值；

(2)采集第t個(gè)采樣點(diǎn)移動(dòng)機(jī)器人的位置與方向信息

(3)第t個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)，在輪子上施加控制力矩

其中k是正常數(shù)，下標(biāo)t表示第t個(gè)采樣點(diǎn)，表示采樣間隔，上標(biāo)T表示轉(zhuǎn)置，上標(biāo)表示偽逆，τ_t＝(τ_1,t,τ_2,t)^T代表施加在輪子上的控制力矩；ω_t＝(ω_1,t,ω_2,t)^T表示第t個(gè)采樣點(diǎn)的左輪和右輪的角速度；表示第t個(gè)采樣點(diǎn)機(jī)器人實(shí)際位置和方向與期望的差值向量；其中是常數(shù)矩陣，d₁₁和d₂₂表示地面摩擦系數(shù)；表示正定對(duì)稱(chēng)的慣性矩陣，是常數(shù)矩陣，其中m₁₁＝0.25b^-2r²(mb²+I)+I_ω，m₁₂＝0.25b^-2r²(mb²-I)，m＝m_c+2m_ω，I＝m_cd²+2m_ωb²+I_c+2I_m，c＝0.5b^-1r²m_cd，b代表移動(dòng)機(jī)器人寬度的一半，r代表輪子的半徑，I_c,I_ω和I_m分別為本體繞經(jīng)過(guò)機(jī)器人的軸以及x軸和y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，d代表左輪和右輪的中心到機(jī)器人重心的距離；

(4)重復(fù)以上步驟(2)-(3)，可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的位置與方向的控制。