[發明專利]一種多自由度的投球裝置

在審

• 申請號: 201810572826.3
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108686359A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 王學軍;張純;伍星;傘紅軍;陳明方
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: A63B69/40
• 分類號: A63B69/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多自由度的投球裝置，其特征在于：包括拋球口（1）、多軸機械臂（2）、底部旋轉機構（3），拋球口（1）安裝在多軸機械臂（2）的上端，底部旋轉機構（3）安裝在多軸機械臂（2）的下端；

所述拋球口（1）包括推板（4）、推動裝置（5）、4個包合板（6）、4個導桿（7），其中推動裝置（5）包括聯軸器（8）、推桿（9）、絲杠（10）、電機（11）、支承座（12），導桿（7）一端通過銷連接在支承座（12）中部，包合板（6）固定在導桿（7）另一端上，4個包合板（6）形成一個圓環結構，推板（4）固定在推桿（9）上且位于4個導桿之間，并沿導桿移動；電機（11）設置在支承座（12）內，電機（11）的輸出軸通過聯軸器（8）與絲杠（10）一端連接，絲杠（10）另一端與穿過支承座（12）頂部的推桿（9）連接；

所述底部旋轉機構（3）包括驅動電機（19）、軸承蓋板（21）、盤蓋（22）、套環（23）、底部大齒輪（24）、回轉支撐軸承（25）、底部小齒輪（26），套環（23）套裝在底部大齒輪（24）外，回轉支撐軸承（25）的外環固定在套環（23）上端，軸承蓋板（21）固定在回轉支撐軸承（25）的內環上，驅動電機（19）固定在軸承蓋板（21）上，驅動電機（19）輸出軸穿過軸承蓋板（21）與底部小齒輪（26）固連，同時底部小齒輪（26）上端面與軸承蓋板（21）內表面固連，底部大齒輪（24）與底部小齒輪（26）相嚙合，盤蓋（22）套裝在軸承蓋板（21）外側；

所述多軸機械臂（2）包括小臂（13）、小臂液壓桿（14）、中臂（15）、中臂液壓桿（16）、大臂（17）、大臂液壓桿（18），小臂（13）一端通過銷與支承座（12）底端連接，另一端通過銷與小臂液壓桿（14）的伸縮桿連接，小臂液壓桿（14）的另一端與中臂（15）中部上的鉸支座鉸接，中臂（15）一端連接在小臂（13）上，另一端通過銷與中臂液壓桿（16）的伸縮桿連接，中臂液壓桿（16）的另一端與大臂（17）中部上的鉸支座鉸接，大臂（17）一端連接在中臂（15）上，另一端與軸承蓋板（21）上的鉸支座連接，大臂液壓桿（18）的伸縮桿與大臂（17）上的鉸支座連接，另一端連接在軸承蓋板（21）的鉸支座上。

2.根據權利要求1所述的多自由度的投球裝置，其特征在于：支承座（12）上開有電機安裝槽（20），電機（11）安裝在電機安裝槽（20）內。

3.根據權利要求1所述的多自由度的投球裝置，其特征在于：導桿（7）上開有導槽（27），推板（4）上開有4個導桿安裝槽（28），導桿安裝槽（28）內設置有軸（29），軸設置在導槽（27）內并沿其移動。