[發明專利]一種用于打磨的多自由度機器人

在審

• 申請號: 201810572067.0
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108500841A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 戴宏宇
• 申請（專利權）人: 南京航揚機電科技有限公司
• 主分類號: B24B47/00
• 分類號: B24B47/00;B24B41/00;B24B27/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種用于打磨的多自由度機器人，包括工作平臺、打磨裝置和控制裝置，其特征在于：所述工作平臺的頂端平行安裝有兩條縱向導軌，所述縱向導軌上設有一能夠沿該縱向導軌前后移動的橫向導軌，所述橫向導軌設有一能夠沿該橫向導軌左右移動的垂直導軌，所述打磨裝置可沿垂直導軌的垂直方向上下移動，所述橫向導軌、縱向導軌和打磨裝置分別連接有驅動其運動的驅動機構；所述打磨裝置包括打磨頭支撐板以及與其相連的打磨頭底板，所述打磨頭支撐板的外側固定安裝有打磨頭框架，所述打磨頭框架內安裝有兩個呈90°夾角放置的用于工件打磨的打磨頭，一個打磨頭從打磨頭框架底部伸出，另一個打磨頭從打磨頭框架的側面伸出，每個打磨頭上均連接有控制其獨立轉動的打磨電機；所述控制裝置用于控制驅動機構和打磨電機的運行。

2.根據權利要求1所述的用于打磨的多自由度機器人，其特征在于：所述工作平臺為由鋼架焊接而成U型結構，所述工作平臺的工作平臺底板處用于支撐和放置待打磨工件，所述工作平臺的四個角分別通過支撐架形成有效支撐。

3.根據權利要求1所述的用于打磨的多自由度機器人，其特征在于：用于驅動橫向導軌沿縱向導軌前后移動的驅動機構為驅動機構I，所述驅動機構I為兩套，所述驅動機構I包括工型鋼、齒條I、滑塊I、驅動裝置I和用于固定安裝橫向導軌的行架，所述工型鋼固定安裝在工作平臺的左右兩側頂端，用于固定縱向導軌和齒條I，所述滑塊I固定安裝于行架的兩側底端且與縱向導軌進行滑動配合；所述驅動裝置I固定于滑塊I上，所述驅動裝置I通過齒輪與所述齒條I的嚙合帶動行架沿縱向導軌做直線往復運動。

4.根據權利要求3所述的用于打磨的多自由度機器人，其特征在于：用于驅動垂直導軌沿橫向導軌左右移動的驅動機構為驅動機構II，所述驅動機構II包括滑塊II、固定安裝于行架上的齒條II、驅動裝置II和用于安裝垂直導軌的滑動支座，所述滑塊II為兩個，所述滑塊II固定安裝于滑動支座的底端，所述橫向導軌為兩條且平行排列，所述滑塊II和橫向導軌形成滑動配合；所述驅動裝置II固定安裝于滑動支座上，所述驅動裝置II通過齒輪與所述齒條II的嚙合帶動滑動支座沿橫向導軌做直線往復運動。

5.根據權利要求4所述的用于打磨的多自由度機器人，其特征在于：用于驅動打磨裝置沿垂直導軌上下移動的驅動機構為驅動機構III，所述驅動機構III包括滾珠絲杠、滑塊III、驅動裝置III、與滾珠絲杠相連接的滾動滑塊以及與打磨頭底板固定在一起的絲杠支座，所述垂直導軌為兩條且平行排列，所述滑塊III為兩個，所述滑塊III與垂直導軌形成滑動配合；所述滑塊III與滾動滑塊均固定安裝于絲杠支座上，所述驅動裝置III通過驅動與之相連接的滾珠絲杠帶動絲杠支座沿垂直導軌上下移動。

6.根據權利要求5所述的用于打磨的多自由度機器人，其特征在于：所述打磨頭支撐板通過軸承連接于打磨頭底板上；所述打磨裝置還包括固定于打磨頭底板上的驅動裝置IV，從而控制打磨頭框架隨打磨頭支撐板繞打磨頭底板旋轉。

7.根據權利要求6所述的用于打磨的多自由度機器人，其特征在于：所述打磨頭支撐板上設有弧形槽，所述弧形槽為1/4圓弧，所述弧形槽的中央位置設有固定于打磨頭底板的螺絲，實現打磨頭支撐板從‐45°到45°的角度調節。

8.根據權利要求7所述的用于打磨的多自由度機器人，其特征在于：所述打磨裝置的外側還罩設有打磨頭頂蓋；所述垂直導軌的表面罩設有滑蓋。

9.根據權利要求6所述的用于打磨的多自由度機器人，其特征在于：所述驅動裝置I、驅動裝置II、驅動裝置III和驅動裝置IV為伺服電機驅動、直線電機、氣壓缸、液壓缸驅動中的一種。

10.根據權利要求1‐9任一項所述的用于打磨的多自由度機器人，其特征在于：所述控制裝置包括液晶顯示屏、控制按鈕、控制柜和安裝于控制柜底端的控制柜支座。