[發(fā)明專利]區(qū)塊地圖的生成方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810570477.1
• 申請(qǐng)日: 2018-06-05
• 公開（公告）號(hào): CN108764196B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張德兆;王肖;李曉飛;張放;霍舒豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 北京慧誠(chéng)智道知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種區(qū)塊地圖的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

接收n個(gè)清掃裝置中的第一清掃裝置發(fā)送的原始第一地塊信息；所述原始第一地塊信息包括第一數(shù)據(jù)、第二數(shù)據(jù)、第三數(shù)據(jù)、第四數(shù)據(jù)和第五數(shù)據(jù)；所述第一數(shù)據(jù)、所述第二數(shù)據(jù)、所述第三數(shù)據(jù)、所述第四數(shù)據(jù)和所述第五數(shù)據(jù)分別由設(shè)置在所述第一清掃裝置上的第一采集裝置、第二采集裝置、第三采集裝置、第四采集裝置和第五采集裝置所采集到的；n為大于1的整數(shù)；所述第一采集裝置為激光雷達(dá)，所述第二采集裝置為全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS，所述第三采集裝置為慣性測(cè)量單元，所述第四采集裝置為攝像頭， 所述第五采集裝置為輪速計(jì) ；所述第一數(shù)據(jù)為激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述第二數(shù)據(jù)為激光雷達(dá)的位置信息，所述第三數(shù)據(jù)為激光發(fā)射方向信息，所述第四數(shù)據(jù)為視頻數(shù)據(jù)，所述第五數(shù)據(jù)為輪速計(jì) 數(shù)據(jù)；

對(duì)所述第一數(shù)據(jù)、所述第二數(shù)據(jù)、所述第三數(shù)據(jù)、所述第四數(shù)據(jù)和所述第五數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，生成第一解碼數(shù)據(jù)、第二解碼數(shù)據(jù)、第三解碼數(shù)據(jù)、第四解碼數(shù)據(jù)和第五解碼數(shù)據(jù)；所述第一解碼數(shù)據(jù)包括第一時(shí)間戳，所述第二解碼數(shù)據(jù)包括第二時(shí)間戳，所述第三解碼數(shù)據(jù)包括第三時(shí)間戳，所述第四解碼數(shù)據(jù)包括第四時(shí)間戳，所述第五解碼數(shù)據(jù)包括第五時(shí)間戳；

根據(jù)所述第一時(shí)間戳、所述第二時(shí)間戳、所述第三時(shí)間戳、所述第四時(shí)間戳和所述第五時(shí)間戳，對(duì)所述第一解碼數(shù)據(jù)、所述第二解碼數(shù)據(jù)、所述第三解碼數(shù)據(jù)、所述第四解碼數(shù)據(jù)和所述第五解碼數(shù)據(jù)在時(shí)間上進(jìn)行對(duì)齊處理；

對(duì)對(duì)齊處理后的所述第一解碼數(shù)據(jù)、所述第二解碼數(shù)據(jù)、所述第三解碼數(shù)據(jù)、所述第四解碼數(shù)據(jù)和所述第五解碼數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，根據(jù)所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述激光雷達(dá)和地面光斑的距離信息，根據(jù)所述距離信息、所述激光雷達(dá)的位置信息和激光的發(fā)射方向信息，確定第一地塊中每個(gè)地面光斑的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述每個(gè)地面光斑的三維坐標(biāo)，確定第一地塊信息；其中，所述第一地塊信息包括第一地塊的形貌圖、固定障礙物信息和邊界信息；

重復(fù)上述方法，生成第n清掃裝置的第n地塊信息；

將所述第一地塊信息至第n地塊信息進(jìn)行融合處理，生成區(qū)塊地圖；

所述將所述第一地塊信息至第n地塊信息進(jìn)行融合處理之前，所述方法還包括：

對(duì)所述第一地塊信息至第n地塊信息添加編號(hào)；

所述對(duì)所述第一地塊信息至第n地塊信息添加編號(hào)之后，所述方法還包括：

接收n個(gè)清掃裝置中的任一清掃裝置發(fā)送的地圖調(diào)用指令；所述地圖調(diào)用指令包括地塊信息的編號(hào)；

根據(jù)所述地塊信息的編號(hào)，確定對(duì)應(yīng)的地塊信息；

將確定的所述地塊信息發(fā)送給所述任一清掃裝置，以使所述任一清掃裝置根據(jù)所述地塊信息進(jìn)行清掃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的區(qū)塊地圖的生成方法，其特征在于，所述方法之后還包括：

根據(jù)所述地圖調(diào)用指令，將所述區(qū)塊地圖發(fā)送給所述任一清掃裝置，以使所述任一清掃裝置根據(jù)所述區(qū)塊地圖進(jìn)行清掃。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的區(qū)塊地圖的生成方法，其特征在于，將所述第一地塊信息至第n地塊信息進(jìn)行融合處理之前，所述方法還包括：

按照預(yù)設(shè)距離間隔，對(duì)所述區(qū)塊地圖進(jìn)行劃分，生成至少兩個(gè)子區(qū)塊地圖；

對(duì)所述子區(qū)塊地圖添加編號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的區(qū)塊地圖的生成方法，其特征在于，所述對(duì)所述子區(qū)塊地圖添加編號(hào)之后，所述方法還包括：

接收n個(gè)清掃裝置中的任一清掃裝置發(fā)送的地圖調(diào)用指令，所述地圖調(diào)用指令包括子區(qū)塊的編號(hào)；

根據(jù)所述子區(qū)塊的編號(hào)，確定對(duì)應(yīng)的子區(qū)塊地圖；

將確定的所述子區(qū)塊地圖發(fā)送給所述任一清掃裝置，以使所述任一清掃裝置根據(jù)所述子區(qū)塊地圖進(jìn)行清掃。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的區(qū)塊地圖的生成方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個(gè)地面光斑的三維坐標(biāo)，確定第一地塊信息具體包括：

對(duì)第一地塊上的每一地面光斑的三維坐標(biāo)和激光雷達(dá)的反射值強(qiáng)度，確定第一地塊的形貌圖；

根據(jù)第一地塊的形貌圖，確定固定障礙物和邊界信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的區(qū)塊地圖的生成方法，其特征在于，將障礙物信息和固定障礙物信息集合進(jìn)行特征比對(duì)，以確定障礙物信息是否為固定障礙物信息。