[發(fā)明專利]一種基于虛擬世界的虛擬激光雷達(dá)數(shù)據(jù)生成方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810569071.1 | 申請日： | 2018-06-05 |
| 公開（公告）號： | CN109003326B | 公開（公告）日： | 2021-07-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 田玉珍;P·尼古拉斯;杜銀和;賈楠 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖北億咖通科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T17/00 | 分類號： | G06T17/00;G06T19/00;G06T1/60;G06F3/01;G06F30/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京智匯東方知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11391 | 代理人： | 康正德 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市濱江區(qū)西興街*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 虛擬 世界 激光雷達(dá) 數(shù)據(jù) 生成 方法 | ||
1.一種基于虛擬世界的虛擬激光雷達(dá)數(shù)據(jù)生成方法，包括以下步驟：
S100，獲取虛擬世界的場景信息：通過直接或間接的方式獲取虛擬世界的場景緩存信息，將獲取到的虛擬世界的場景緩存信息，保存為圖像信息，同時將獲取虛擬世界的相機(jī)信息和場景目標(biāo)信息，保存為同名文本信息；
S200，解析S100獲取的場景緩存信息，生成場景點云數(shù)據(jù)：將S100獲取的圖像數(shù)據(jù)信息進(jìn)行解析，提取深度圖像信息并線性化，同時將S100獲取的文本信息進(jìn)行解析，提取視圖矩陣及相機(jī)參數(shù)信息，根據(jù)視圖矩陣、線性深度圖像以及相機(jī)參數(shù)信息，計算出三維空間坐標(biāo)信息，生成場景點云數(shù)據(jù)；
S300，解析S100獲取的場景目標(biāo)信息，生成場景目標(biāo)點云索引集：將S100獲取的場景目標(biāo)信息進(jìn)行解析，提取場景目標(biāo)三維邊界框，結(jié)合S200生成的場景點云數(shù)據(jù)，計算場景中三維邊界框中場景目標(biāo)點云索引，生成場景目標(biāo)點云索引集；
S400，生成虛擬激光雷達(dá)數(shù)據(jù)：將S100獲取的場景目標(biāo)信息進(jìn)行解析，提取場景目標(biāo)身份、類別和三維邊界框，通過場景目標(biāo)、類別、三維邊界框和S300生成的場景目標(biāo)點云索引集共同組成真值數(shù)據(jù)信息，然后通過S200生成的場景點云數(shù)據(jù)和真值數(shù)據(jù)共同生成虛擬激光雷達(dá)數(shù)據(jù)；
其中，在步驟S100中，通過直接或間接的方式獲取虛擬世界的場景緩存信息，間接獲取是通過制作獲取虛擬世界場景信息的插件工具，且將插件工具復(fù)制到虛擬世界的安裝目錄文件夾中，插件工具用于采集場景緩存信息；直接獲取是直接從虛擬世界的安裝目錄中獲取場景真值信息和/或原始點云數(shù)據(jù)；
在步驟S200中，還包括將S100獲取的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，提取模板圖像信息，同時建立線性化深度圖像信息與三維點云的映射關(guān)系，建立模板圖像信息和三維點云之間的映射關(guān)系。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于虛擬世界的虛擬激光雷達(dá)數(shù)據(jù)生成方法，其特征在于，在步驟S200中提取的相機(jī)參數(shù)信息是指相機(jī)分辨率和相機(jī)視場角的信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于虛擬世界的虛擬激光雷達(dá)數(shù)據(jù)生成方法，其特征在于，在步驟S300中，還包括利用提取的模板圖像信息驗證虛擬世界中所有場景中目標(biāo)的點云索引集，并剔除點云索引集中與模板圖像信息存在差異的點。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于虛擬世界的虛擬激光雷達(dá)數(shù)據(jù)生成方法，其特征在于，在步驟S300中，進(jìn)一步還設(shè)定預(yù)設(shè)閾值，當(dāng)目標(biāo)的點云索引集與模板信息存在差異的平均點個數(shù)小于等于預(yù)設(shè)閾值時，繼續(xù)進(jìn)行步驟S400；而當(dāng)差異平均點個數(shù)大于預(yù)設(shè)閾值時，返回至步驟S200，重新進(jìn)行步驟S200和步驟S300，直至目標(biāo)點云索引集與模板信息存在差異的平均點個數(shù)小于等于預(yù)設(shè)閾值，然后再進(jìn)行步驟S400。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于虛擬世界的虛擬激光雷達(dá)數(shù)據(jù)生成方法，其特征在于，在步驟S400中，還包括參考真實激光雷達(dá)參數(shù)，并將步驟S200所生成場景點云數(shù)據(jù)進(jìn)行降采樣，同時更新步驟S300生成的目標(biāo)對應(yīng)的點云索引集，對降采樣的場景點云數(shù)據(jù)和步驟S300生成的場景中目標(biāo)點云索引集進(jìn)行優(yōu)化。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于虛擬世界的虛擬激光雷達(dá)數(shù)據(jù)生成方法，其特征在于，所述獲取的場景信息為光照、天氣、人物、動物、車輛、建筑、交通道路、道路附屬設(shè)施、以及樹木的一種或多種。
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