[發明專利]一種可推行的電動輪椅及其控制方法

在審

• 申請號: 201810568825.1
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108652846A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 朱榮明;孫鵬軒;楊小亭;高吉慶;鄧琳奎
• 申請（專利權）人: 西安星球通智能裝備技術有限公司
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/10
• 代理公司: 北京世譽鑫誠專利代理事務所(普通合伙) 11368
• 代理人: 仲伯煊

1.一種可推行的電動輪椅，其特征在于，包括：

扶手，設置在電動輪椅的背側的上部；

主控電路板，與電動輪椅的車身底盤固接，主控電路板焊設有主控單片機，主控單片機根據接收到的模擬電壓信號值，給電機驅動器發送相應的PWM值和正/反轉信號,主控單片機根據接收到的陀螺儀傳感器數據，判斷電動輪椅所處的行駛狀態，并根據行駛狀態調節電動輪椅的行駛速度；

后退/前進操作轉軸,分別與所述扶手的兩端樞軸連接，后退/前進操作轉軸與扶手的兩端的連接處各設有一霍爾傳感器，霍爾傳感器的輸出端與所述主控單片機的輸入端相連，用于將后退/前進操作轉軸的旋轉角度轉換成模擬電壓信號并將該模擬電壓信號通過導線輸出給主控單片機；

左/右轉按鍵，對稱布設于扶手的兩側，左/右轉按鍵分別與主控單片機的I/O管腳相連，用于將左/右轉按鍵的開關信號轉換成電壓信號并將該電壓信號通過導線輸出給主控單片機；

陀螺儀傳感器，焊設在主控電路板上，陀螺儀傳感器的輸出端與所述主控單片機的輸入端相連，用于實時檢測電動輪椅自身平衡狀態；

電機驅動器，其輸入端與所述主控單片機的輸出端相連，用于接收主控單片機發出的PWM值和正/反轉信號，并根據收到的PWM值傳輸出相應的電機驅動電壓，根據正/反轉信號切換電機轉向；

左/右電機，其輸入端分別與所述電機驅動器的輸出端相連；

左/右主動輪，設于電動輪椅的底部前側的兩端，分別與左/右電機的輸出軸傳動連接。

2.根據權利要求1所述的一種可推行的電動輪椅，其特征在于，電動輪椅自身平衡狀態包括電動輪椅與水平面的傾斜角、電動輪椅的行駛速度及加速度。

3.根據權利要求1所述的一種可推行的電動輪椅，其特征在于，所述電動輪椅所處的行駛狀態包括上坡狀態、下坡狀態和平路狀態。

4.根據權利要求1所述的一種可推行的電動輪椅，其特征在于，電動輪椅的底部后側的兩端分別設有左/右從動輪。

5.一種可推行的電動輪椅的控制方法，其特征在于，包括：

(1)、霍爾傳感器檢測旋轉左/右操作轉軸的旋轉幅度，并將其轉換成模擬電壓信號發送給主控單片機；

(2)、陀螺儀傳感器實時檢測輪椅行駛的速度及車身傾斜角度，并將其轉換成數字信息實時發送給主控單片機；

(3)、主控單片機根據接收到的模擬電壓信號、陀螺儀傳感器的數字信號調整驅動電機的PWM值，實現輪椅自動助力功能；

(4)、推行過程中，按動扶手左側處的左轉按鍵時，與之相連的主控單片機的I/O管腳由低電平變成高電平，單片機向電機驅動器輸出不同的PWM值和正/反轉開關信息，實現電動輪椅向左轉彎的功能，按動扶手右側的右轉按鍵時，與之相連的主控單片機的I/O管腳由低電平變成高電平，單片機向電機驅動器輸出不同的PWM值和正/反轉開關信息，實現電動輪椅向右轉彎的功能。