[發明專利]一種利用雙倍行程弧形滑軌的空間遠心點運動機構有效
| 申請號: | 201810565716.4 | 申請日: | 2018-06-04 |
| 公開(公告)號: | CN108670411B | 公開(公告)日: | 2019-08-02 |
| 發明(設計)人: | 林偉陽;仲杰;于興虎;佟明斯;高會軍 | 申請(專利權)人: | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號: | A61B34/30 | 分類號: | A61B34/30 |
| 代理公司: | 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109 | 代理人: | 高志光 |
| 地址: | 150001 黑龍*** | 國省代碼: | 黑龍江;23 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 弧形滑軌 雙倍行程 豎直轉動 豎直轉軸 運動機構 側面 遠心 支架 直線運動機構 固定滑塊 滑動連接 機構轉動 動滑塊 上端伸出部 醫療機器人 側面固定 輸出構件 旋轉構件 軸線移動 機構學 輸出端 上端 轉動 支撐 | ||
1.一種利用雙倍行程弧形滑軌的空間遠心點運動機構,其特征在于:所述利用雙倍行程弧形滑軌的空間遠心點運動機構包括支架(1)、豎直轉軸機構(2)、豎直轉動架機構(3)、固定滑塊(4)、雙倍行程弧形滑軌(5)、動滑塊(6)和直線運動機構(7);所述豎直轉軸機構(2)的上端與支架(1)上端伸出部固定連接,豎直轉軸機構(2)轉動輸出端與豎直轉動架機構(3)轉動連接;豎直轉動架機構(3)與固定滑塊(4)一個側面固定連接;固定滑塊(4)的另一個側面與雙倍行程弧形滑軌(5)的一個側面滑動連接;雙倍行程弧形滑軌(5)的另一個側面與動滑塊(6)一個側面滑動連接;動滑塊(6)的另一個側面與直線運動機構(7)固定連接;
所述豎直轉軸機構(2)包括第一直流電機(8)、第一電機座(9)、電機座調整板(10)、第一聯軸器(11)、軸承端蓋(12)、轉軸連接板(13)、旋轉軸(14)、第一連接板固定片(15)、第二連接板固定片(16)、豎直轉軸座(17)、第二軸承(20)、第一軸承(18)和套筒(19);豎直轉軸座(17)的上端與支架(1)上端伸出部固定連接,電機座調整板(10)垂直固定在豎直轉軸座(17)上,第一電機座(9)與電機座調整板(10)固定連接,第一直流電機(8)的殼體安裝在第一電機座(9)上,轉軸連接板(13)通過第一連接板固定片(15)和第二連接板固定片(16)固定在豎直轉軸座(17)上,第一軸承(18)、套筒(19)和第二軸承(20)由上至下依次嵌裝在轉軸連接板(13)上,軸承端蓋(12)蓋裝在第一軸承(18)上方,旋轉軸(14)的上端通過第一聯軸器(11)與第一直流電機(8)轉軸的輸出端固定連接;
所述豎直轉動架機構(3)包括轉架連接板(21)、第二直流電機(22)、第二電機座(23)、第一同步帶輪(24)、同步帶(25)、U形連接件(26)、轉架座(27)、第一固定滑塊連接板(28)、第二同步帶輪(29)和第二固定滑塊連接板(30);轉架連接板(21)一端和旋轉軸(14)下端固定連接,轉架座(27)的上端和轉架連接板(21)的另一端通過U形連接件(26)垂直固定連接,第二電機座(23)固定安裝在轉架連接板(21)的下端面上,第二直流電機(22)殼體固定安裝在第二電機座(23)上,第二直流電機(22)轉軸的輸出端插裝在第一同步帶輪(24)上,第二同步帶輪(29)通過轉軸與轉架座(27)轉動連接,第一同步帶輪(24)通過同步帶(25)與第二同步帶輪(29)連接,第一固定滑塊連接板(28)和第二固定滑塊連接板(30)分別相對固定安裝在轉架座(27)下端的兩側上;
所述固定滑塊(4)包括鋼絲繩(38)、固定滑塊座(40)、鋼絲繩張緊臂(44)、齒輪軸(45)、第三軸承(47)、第一彈性擋圈(48)、鋼絲繩張緊軸(49)、兩個第一V槽軸承座(46A)、兩個第二鋼絲繩導向輪(52B)、兩個第一偏心V槽軸(39-1)、兩個導向輪軸(42)、三個第一偏心V槽軸承座(39A)、四個第一V槽軸承(41A)和四個第一鎖緊螺母(43)和;固定滑塊座(40)固定在第一滑塊連接板(28)和第二固定滑塊連接板(30)上,第三軸承(47)嵌裝在固定滑塊座(40)的軸承安裝孔(47-1)上,齒輪軸(45)的軸端穿過第三軸承(47)與第二同步帶輪(29)上的轉軸固定連接,第一彈性擋圈(48)卡裝在齒輪軸(45)上,每個第一偏心V槽軸承座(39A)分別嵌在固定滑塊座(40)上端一個偏心V槽軸承座孔中,鋼絲繩張緊軸(49)插裝在中間第一偏心V槽軸承座(39A)上,且鋼絲繩張緊軸(49)穿過固定滑塊座(40)和鋼絲繩張緊臂(44)固定連接,每個第一偏心V槽軸(39-1)穿過固定滑塊座(40)靠近上端兩側的偏心V槽軸承座孔插裝在一個第一V槽軸承(41A)上并通過第一鎖緊螺母(43)固定,兩個導向輪軸(42)水平放置,每個導向輪軸(42)一端和固定滑塊座(40)固定連接,每個導向輪軸(42)的另一端插裝在第二鋼絲繩導向輪(52B)上并通過螺母固定,兩個第一V槽軸承座(46A)水平放置,每個第一V槽軸承座(46A)一端用螺栓固定在固定滑塊座(40)下部,每個第一V槽軸承座(46A)另一端穿過固定滑塊座(40)插裝在一個第一V槽軸承(41A)上并通過第一鎖緊螺母(43)固定。
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