[發明專利]一種電動汽車電子駐坡的控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201810565614.2
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108556684A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 楊輝
• 申請（專利權）人: 四川野馬汽車股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60K26/02;B60R16/023
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務所(普通合伙) 51217
• 代理人: 劉沁

1.一種電動汽車電子駐坡的控制系統，其特征在于：包括電子駐坡控制系統，所述的電子駐坡控制系統分別連接油門踏板裝置、檔位控制器、剎車制動裝置、轉速傳感器和電機，所述的電機通過減速器、差速器和車輪剛性連接。

2.根據權利要求1所述的一種電動汽車電子駐坡的控制系統，其特征在于：所述的電子駐坡控制系統包括：

坡道起步模塊，用于檢測油門踏板給定扭矩；

扭矩記憶模塊，用于記憶后溜前最近一次的輸出扭矩；

電機控制模塊，用于扭矩控制、扭矩補償及速度控制；

駐坡控制模塊，用于判斷駐坡進入退出條件。

3.根據權利要求1所述的一種電動汽車電子駐坡的控制系統，其特征在于：所述的檔位控制器包括D檔、N擋和R檔。

4.根據權利要求1所述的一種電動汽車電子駐坡的控制系統，其特征在于：所述的電子駐坡控制系統還包括駐坡計時模塊，所述的駐坡計時模塊用于駐坡時間的計時。

5.一種電動汽車電子駐坡的控制方法，應用權利要求1所述的電動汽車電子駐坡控制系統，其特征在于包括以下步驟：

步驟一：若駐坡控制模塊采集換擋控制器檔位為D檔，轉速傳感器采集電機轉速為負，則駐坡控制模塊向電機控制模塊發出駐坡進入指令；

步驟二：電機控制模塊接收到駐坡進入指令后，采集扭矩記憶模塊輸出的最近一次溜坡前的電機扭矩，然后啟動基于扭矩補償的零速雙閉環控制；

步驟三：所述零速雙閉環控制運行一定時間后，駐坡控制模塊向電機控制模塊發送駐坡退出指令；

步驟四：電機控制模塊接收到駐坡退出指令后，逐漸卸載駐坡扭矩；

步驟五：所述卸載駐坡扭矩進行一定時間后，回到步驟一。

6.根據權利要求5所述的一種電動汽車電子駐坡的控制方法，其特征在于：若坡道起步模塊檢測到油門踏板給定扭矩大于電機輸出扭矩，則發送坡道起步指令給電機控制模塊，電機控制模塊收到坡道起步指令后，退出零速控制模式，進入扭矩控制模式，響應油門踏板扭矩。

7.根據權利要求5所述的一種電動汽車電子駐坡的控制方法，其特征在于：所述的零速雙閉環控制具體包括以下步驟：

步驟101：根據該電動汽車最近一次溜坡前的電機扭矩標定初始扭矩系數k₀，根據該電動汽車的加速度和扭矩的關系標定回饋扭矩系數k₁；

步驟102：速度調節器根據初始扭矩系數k₀和給定速度進行速度調節；

步驟103：扭矩調節器根據速度調節器的輸出扭矩、低通濾波器的回饋補償扭矩和扭矩傳感器的測量扭矩計算電機的輸入扭矩；所述的轉速傳感器測量電機的轉速，將得到的電機轉速微分后經過低通濾波器，然后與回饋扭矩系數k₁相乘，得到扭矩回饋補償值并輸出至扭矩調節器。

8.根據權利要求4或5所述的一種電動汽車電子駐坡的控制方法，其特征在于：所述步驟一執行之前還包括預設駐坡計時模塊中的駐坡時間t和退駐坡時間t₀，所述的步驟一中，駐坡控制模塊向電機控制模塊發出駐坡進入指令的同時向駐坡計時模塊發送駐坡計時啟動指令，駐坡計時模塊開始計時；所述步驟三中，當零速雙閉環控制運行時間到達t秒時，駐坡計時模塊發送駐坡計時完成指令至駐坡控制模塊，駐坡控制模塊接收到駐坡計時完成指令后向電機控制模塊和駐坡計時模塊發送駐坡退出指令，駐坡計時模塊接收到駐坡退出指令后啟動駐坡退出計時；所述步驟五中，所述卸載駐坡扭矩時間到達退駐坡時間t₀秒時，回到步驟一。

9.根據權利要求5所述的一種電動汽車電子駐坡的控制方法，其特征在于：所述步驟一中，若駐坡控制模塊采集換擋控制器檔位為R擋，轉速傳感器采集電機轉速為正，則駐坡控制模塊向電機控制模塊發出駐坡進入指令。

10.根據權利要求8所述的一種電動汽車電子駐坡的控制方法，其特征在于：所述的駐坡時間t和退駐坡時間t₀的比例范圍為1:2至1:5。