[發(fā)明專利]跟蹤式三維掃描裝置的掃描方法及系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)、設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810565392.4
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號(hào): CN109000582B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭俊;陳尚儉
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州思看科技有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/24
• 分類號(hào): G01B11/24
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍;糜婧

1.跟蹤式三維掃描裝置的掃描方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、特征捕捉，上位機(jī)發(fā)送捕捉指令，所述捕捉指令用于控制三維傳感器與跟蹤器分別捕捉標(biāo)定參考器上特征，控制跟蹤器捕捉三維傳感器上特征；

上位機(jī)發(fā)送第一捕捉指令，所述第一捕捉指令用于控制三維傳感器上第一圖像采集裝置捕捉標(biāo)定參考器上第二目標(biāo)特征；所述第二目標(biāo)特征具體包括用于被所述三維傳感器識(shí)別的第一類第二目標(biāo)特征和用于被所述跟蹤器識(shí)別的第二類第二目標(biāo)特征；

上位機(jī)發(fā)送第二捕捉指令，所述第二捕捉指令用于控制跟蹤器捕捉標(biāo)定參考器上第二目標(biāo)特征、三維傳感器上第一目標(biāo)特征；

所述第一目標(biāo)特征、第二目標(biāo)特征為至少數(shù)量為三的標(biāo)記特征，所述標(biāo)定參考器上第二目標(biāo)特征相對于所述標(biāo)定參考器坐標(biāo)系的位置已知，所述三維傳感器上第一圖像采集裝置相對于所述三維傳感器坐標(biāo)系的位置已知；

S2、坐標(biāo)匹配，上位機(jī)內(nèi)的坐標(biāo)匹配器將捕捉結(jié)果分別與第一目標(biāo)特征、第二目標(biāo)特征標(biāo)記特征庫進(jìn)行坐標(biāo)匹配，其中，被三維傳感器捕捉的所述第二目標(biāo)特征相對于所述三維傳感器坐標(biāo)系的坐標(biāo)與事先標(biāo)定好的所述標(biāo)定參考器坐標(biāo)系中的標(biāo)記特征進(jìn)行匹配，被所述跟蹤器捕捉的所述第一目標(biāo)特征相對于所述跟蹤器坐標(biāo)系的坐標(biāo)與事先標(biāo)定好的所述三維傳感器上的標(biāo)記特征進(jìn)行匹配，被所述跟蹤器捕捉的所述第二目標(biāo)特征相對于所述跟蹤器坐標(biāo)系的坐標(biāo)與事先標(biāo)定好的所述標(biāo)定參考器坐標(biāo)系中的標(biāo)記特征進(jìn)行匹配；

S3、計(jì)算轉(zhuǎn)換矩陣，上位機(jī)通過坐標(biāo)匹配，計(jì)算得到標(biāo)定參考器上第二目標(biāo)特征相對于三維傳感器的第一類轉(zhuǎn)換矩陣、標(biāo)定參考器上第二目標(biāo)特征相對于跟蹤器的第二類轉(zhuǎn)換矩陣和三維傳感器上第一目標(biāo)特征相對于跟蹤器的第三類轉(zhuǎn)換矩陣；

S4、標(biāo)定，上位機(jī)通過第一類轉(zhuǎn)換矩陣、第二類轉(zhuǎn)換矩陣、第三類轉(zhuǎn)換矩陣進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到三維傳感器上第一目標(biāo)特征相對于三維傳感器坐標(biāo)系的第四類轉(zhuǎn)換矩陣，完成標(biāo)定。

2.如權(quán)利要求1所述的跟蹤式三維掃描裝置的掃描方法，其特征在于：所述步驟S1至S4中，采用單幀圖像進(jìn)行匹配或多幀圖像匹配求平均值。

3.如權(quán)利要求1所述的跟蹤式三維掃描裝置的掃描方法，其特征在于：所述步驟S1中，所述第一捕捉指令與所述第二捕捉指令同步發(fā)送。

4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的跟蹤式三維掃描裝置的掃描方法，其特征在于：所述步驟S1中，所述跟蹤器同時(shí)捕捉所述三維傳感器上第一目標(biāo)特征與所述標(biāo)定參考器上第二目標(biāo)特征。

5.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的跟蹤式三維掃描裝置的掃描方法，其特征在于：所述步驟S1中，所述三維傳感器或所述標(biāo)定參考器至少有一個(gè)與所述跟蹤器位置固定，所述跟蹤器多次非同時(shí)捕捉所述三維傳感器上第一目標(biāo)特征與所述標(biāo)定參考器上第二目標(biāo)特征。

6.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的跟蹤式三維掃描裝置的掃描方法，其特征在于：所述第一圖像采集裝置或所述跟蹤器的第二圖像采集裝置包括至少兩個(gè)攝像頭時(shí)，二維圖像特征計(jì)算器計(jì)算至少兩個(gè)攝像頭同步采集第一目標(biāo)特征與第二目標(biāo)特征在相應(yīng)圖像中的二維坐標(biāo)，并將二維坐標(biāo)通過對極線原理重構(gòu)為三維坐標(biāo)，坐標(biāo)匹配器將三維坐標(biāo)與對應(yīng)的第一目標(biāo)特征或第二目標(biāo)特征的物體坐標(biāo)進(jìn)行匹配。