[發明專利]一種太陽能板智能除雪除塵機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201810564474.7
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108772318A
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 魯衛平;呂書朋;耿大為;孟凡濤;路永輝;葛壯
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B08B1/00
• 分類號: B08B1/00;B08B1/04;H02S40/10;H02S40/12
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 梁焱

1.一種太陽能板智能除雪除塵機器人，其特征在于：包括履帶底盤，所述履帶底盤頂部設置有繞繩機構，所述履帶底盤的一端支撐底座頂部螺接有雪犁鏟板，所述履帶底盤的另一端支撐座頂部螺接有圓盤刷。

2.根據權利要求1所述的一種太陽能板智能除雪除塵機器人，其特征在于：所述履帶底盤的支撐底座的中部凸起部分設置有支撐板，所述支撐板頂部靠近雪犁鏟板一側左右兩端分別設置有第一紅外線傳感器和蜂鳴器，所述履帶底盤的支撐底座的下凸臺前端面中部設置有第二紅外線傳感器，所述履帶底盤底端兩前輪之間安裝有前輪驅動電機，所述履帶底盤底端兩后輪之間安裝有后輪驅動電機，所述履帶底盤底端靠近后輪驅動電機一側設置有微型控制器，所述履帶底盤底端靠近前輪驅動電機一側設置有雨雪感應器，所述履帶底盤凸起部分內腔側壁安裝有自檢測蓄電池。

3.根據權利要求1所述的一種太陽能板智能除雪除塵機器人，其特征在于：所述雪犁鏟板包括第一底座和第一支撐板，所述第一底座頂部設置有第一支撐架，所述第一支撐架頂部轉動安裝有第二支撐架，所述第二支撐架中部耳板與第一支撐架之間安裝有第一電動推桿，所述第二支撐架末端中上部與第一支撐板后端中上部安裝有第二電動推桿，所述第二支撐架末端中下部與第一支撐板后端中下部之間通過吊耳轉動安裝，所述第一支撐板前端四周通過第三電動推桿安裝有鏟子，所述鏟子中下部設置有除塵拖把。

4.根據權利要求1所述的一種太陽能板智能除雪除塵機器人，其特征在于：所述圓盤刷包括第二底座，所述第二底座頂部安裝有第三支撐架，所述第三支撐架頂部轉動安裝有長連桿，所述第三支撐架中下部與長連桿中部的耳板之間安裝有第四電動推桿，所述長連桿末端安裝有短連桿，所述短連桿底部設置有第二支撐板，所述第二支撐板與第五電動推桿一端連接，所述第五電動推桿另一端與第三支撐板頂部連接，所述第三支撐板中部設置有第一驅動電機，所述第一驅動電機的輸出軸與毛刷盤固定安裝。

5.根據權利要求1所述的一種太陽能板智能除雪除塵機器人，其特征在于：所述繞繩機構包括階梯軸，所述階梯軸外表面設置有卷筒，所述卷筒底部抵住階梯軸的凸臺上表面，所述卷筒頂部階梯軸外表面螺接有止端螺母，所述階梯軸外表面設置有圓柱滾子軸承，所述圓柱滾子軸承內圈與階梯軸過盈配合，所述圓柱滾子軸承外圈與履帶底盤的支撐板凸臺內表面過盈配合，且圓柱滾子軸承位于卷筒下端，所述圓柱滾子軸承下端階梯軸上設置有減速器，所述減速器輸出端設置有第二驅動電機。

6.根據權利要求2、4和5所述的一種太陽能板智能除雪除塵機器人，其特征在于：所述第一紅外線傳感器、第二紅外線傳感器和雨雪感應器輸出端分別與微型控制器輸入端電連接，所述微型控制器輸出端分別與第一驅動電機、第二驅動電機、前輪驅動電機、后輪驅動電機和蜂鳴器電連接。

7.一種太陽能板智能除雪除塵機器人的控制方法，其特征在于：采用權利要求1所述的一種太陽能板智能除雪除塵機器人，包括以下步驟：

步驟一，充電完成，開始工作，雨雪感應器檢測是否有雪，有雪，雪犁鏟放下；

步驟二，無雪，雪犁鏟板轉動，圓盤刷下放；

步驟三，第一紅外線傳感器檢測是否有障礙物，沒有障礙物，前輪驅動電機和后輪驅動電機啟動，裝置開始工作；有障礙物，系統報警，不工作；

步驟四，自檢測蓄電池檢測本身電量，高電量，繼續工作；低電量，系統報警，不工作；

步驟五，第二紅外線傳感器檢測是否到達太陽能板邊線，到達邊線，發出指令，履帶底盤轉向，掉頭，繞繩機構放繩；未到達，繼續工作；

步驟六，第二紅外線傳感器檢測是否到達清掃終點位置，到達終點，發出指令，蜂鳴器鈴聲響起；未到達，繼續工作。