[發(fā)明專利]一種云臺的定位機(jī)構(gòu)、定位方法、定位系統(tǒng)及攝像機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810563356.4
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108873946B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉彥輝;王可;帥樹新
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;F16M11/12
• 代理公司: 浙江千克知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 周希良;王日精

1.一種云臺的定位機(jī)構(gòu)，所述云臺包括主體部以及轉(zhuǎn)動配合于主體部的第一轉(zhuǎn)動部，其特征在于，所述定位機(jī)構(gòu)包括第一磁環(huán)和第一磁編碼芯片，所述第一磁環(huán)與第一磁編碼芯片相對安裝于主體部與第一轉(zhuǎn)動部或所述第一磁環(huán)與第一磁編碼芯片相對安裝于第一轉(zhuǎn)動部與主體部；所述第一磁環(huán)與第一磁編碼芯片偏心設(shè)置；當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)動部處于轉(zhuǎn)動狀態(tài)，所述第一磁環(huán)與第一磁編碼芯片相對轉(zhuǎn)動，所述第一磁編碼芯片感應(yīng)第一磁環(huán)的轉(zhuǎn)動以獲取第一轉(zhuǎn)動部的轉(zhuǎn)動信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種云臺的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述定位機(jī)構(gòu)還包括第一位置檢測傳感器，所述第一位置檢測傳感器包括第一觸發(fā)件和第一被觸發(fā)件，所述第一觸發(fā)件與第一被觸發(fā)件相對安裝于主體部與第一轉(zhuǎn)動部或所述第一觸發(fā)件與第一被觸發(fā)件相對安裝于第一轉(zhuǎn)動部與主體部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種云臺的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一被觸發(fā)件為光耦、霍爾開關(guān)或機(jī)械限位開關(guān)；對應(yīng)地，所述第一觸發(fā)件為光耦擋片、磁性擋片或限位擋片。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種云臺的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一磁環(huán)安裝于主體部的末端；相應(yīng)地，所述第一磁編碼芯片安裝于一驅(qū)動件以使第一磁編碼芯片與第一磁環(huán)的邊緣間隙配合，所述驅(qū)動件安裝于第一轉(zhuǎn)動部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種云臺的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主體部的末端的中部具有出線孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種云臺的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動部安裝有電機(jī)，電機(jī)具有第一同步輪；所述主體部具有第二同步輪；所述第一同步輪與第二同步輪嚙合或者通過一同步帶傳動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一種云臺的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述云臺還包括轉(zhuǎn)動配合于第一轉(zhuǎn)動部的第二轉(zhuǎn)動部，所述第二轉(zhuǎn)動部通過一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接于第一轉(zhuǎn)動部；所述定位機(jī)構(gòu)還包括第二磁環(huán)和第二磁編碼芯片，所述第二磁環(huán)與第二磁編碼芯片相對安裝于第一轉(zhuǎn)動部與轉(zhuǎn)軸或所述第二磁環(huán)與第二磁編碼芯片相對安裝于轉(zhuǎn)軸與第一轉(zhuǎn)動部；所述第二磁環(huán)與第二磁編碼芯片偏心設(shè)置；當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)動部處于轉(zhuǎn)動狀態(tài)，所述第二磁環(huán)與第二磁編碼芯片相對轉(zhuǎn)動，所述第二磁編碼芯片感應(yīng)第二磁環(huán)的轉(zhuǎn)動以獲取第二轉(zhuǎn)動部的轉(zhuǎn)動信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種云臺的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述定位機(jī)構(gòu)還包括第二位置檢測傳感器，所述第二位置檢測傳感器包括第二觸發(fā)件和第二被觸發(fā)件，所述第二觸發(fā)件與第二被觸發(fā)件相對安裝于轉(zhuǎn)軸與第一轉(zhuǎn)動部或所述第二觸發(fā)件與第二被觸發(fā)件相對安裝于第一轉(zhuǎn)動部與轉(zhuǎn)軸。

9.一種云臺的定位方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求1或4或5或6所述的云臺的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括如下步驟：

S1、第一轉(zhuǎn)動部的零位標(biāo)定；

S2、采集第一磁編碼芯片反饋的第一計步脈沖信息，根據(jù)第一計步脈沖信息獲取第一轉(zhuǎn)動部的轉(zhuǎn)動信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種云臺的定位方法，其特征在于，所述步驟S1包括如下步驟：

S11、啟動第一轉(zhuǎn)動部轉(zhuǎn)動；

S12、當(dāng)?shù)谝淮啪幋a芯片輸出校核脈沖時，標(biāo)定當(dāng)前位置為第一轉(zhuǎn)動部的初始零位。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的一種云臺的定位方法，其特征在于，當(dāng)所述定位機(jī)構(gòu)包括第一位置檢測傳感器，所述第一位置檢測傳感器包括第一觸發(fā)件和第一被觸發(fā)件，所述第一觸發(fā)件與第一被觸發(fā)件相對安裝于主體部與第一轉(zhuǎn)動部或所述第一觸發(fā)件與第一被觸發(fā)件相對安裝于第一轉(zhuǎn)動部與主體部；相應(yīng)地，所述步驟S11與S12之間包括：獲取第一被觸發(fā)件被第一觸發(fā)件觸發(fā)時第一轉(zhuǎn)動部的位置，然后等待第一磁編碼芯片輸出校核脈沖。