[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人焊接程序轉換、復用方法及焊接平臺標定裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810563057.0
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108608413A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設計）人: 高裕強;陳垂福
• 申請（專利權）人: 福建省舒華健康產(chǎn)業(yè)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 廈門龍格專利事務所(普通合伙) 35207
• 代理人: 鄭曉荃

1.一種工業(yè)機器人焊接平臺標定裝置，其特征在于：包括上位機、機器人控制器、工業(yè)機器人、焊接平臺標定裝置、焊接平臺；所述上位機與機器人控制器相連；所述機器人控制器與工業(yè)機器人相連；所述焊接平臺標定裝置包括校準定位裝置和平臺標定裝置；所述焊接平臺與工業(yè)機器人的基座固連；所述校準定位裝置固連在機器人末端；所述平臺標定裝置與焊接平臺相連；所述焊接平臺具有限定工作臺面上工件的六個自由度的定位結構。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)機器人焊接平臺標定裝置，其特征在于：所述平臺標定裝置上至少有3個不在同一直線上的標定點，標定點固連或鑲嵌在平臺標定裝置上；所述平臺標定裝置安裝在焊接平臺上。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的一種工業(yè)機器人焊接平臺標定裝置，其特征在于：所述上位機包括機器人控制器通訊模塊、焊槍及焊接平臺信息記錄模塊、焊接平臺坐標系解算模塊和用戶界面；

所述機器人通訊模塊用于上位機與工業(yè)機器人建立通訊并進行數(shù)據(jù)傳輸，包括讀寫機器人I/O狀態(tài)、讀寫內(nèi)部存儲器數(shù)據(jù)、讀寫機器人程序文件等；

所述焊接平臺坐標系解算模塊通過記錄各個焊接平臺上采集標定點集數(shù)據(jù)，計算并最優(yōu)估計出各焊接平臺的轉換關系；

所述焊槍及焊接平臺信息記錄模塊記錄機器人各焊接平臺參數(shù)及當前焊槍參數(shù)，包括記錄各平臺標定數(shù)據(jù)、記錄各焊接平臺轉換關系、記錄焊槍TCP參數(shù)等。

4.根據(jù)權利要求1或2所述的一種工業(yè)機器人焊接平臺標定裝置，其特征在于：所述平臺標定裝置的標定點為尖端標定點。

5.一種工業(yè)機器人焊接程序轉換、復用方法，其特征在于：

使用如權利要求1所述的工業(yè)機器人焊接平臺標定裝置；

平臺標定包括以下步驟：

步驟S1：將校準定位裝置安裝在工業(yè)機器人末端；

步驟S2：將平臺標定裝置安裝在焊接平臺A上；

步驟S3：開機通電，工業(yè)機器人初始化；

步驟S4：設置工業(yè)機器人TCP參數(shù)；

步驟S5：移動工業(yè)機器人，使校準定位裝置與標定塊上的標定點重合，并記錄當前位置坐標；

步驟S6：按順序標定出平臺標定裝置上的所有標定點并記錄相應位置坐標，記平臺標定點點集為{A}；

步驟S7：將平臺標定裝置安裝到焊接平臺B上，重復步驟S5、S6，記平臺標定點點集為{B}；

步驟S8：將標定點集{A}和{B}輸入焊接平臺坐標系解算模塊，計算兩焊接平臺的轉換關系T；

步驟S9：將標定點集{A}、{B}和計算的轉換關系T保存在焊槍及焊接平臺信息記錄模塊。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種工業(yè)機器人焊接程序轉換、復用方法，其特征在于：

程序轉換復用包括以下步驟：

步驟S1'：開機通電，上位機、工業(yè)機器人初始化；

步驟S2'：將待轉換程序P、程序P對應焊接平臺A的標定點集{A}以及轉換目標焊接平臺B的標定點集{B}傳輸至上位機；

步驟S3'：計算或調(diào)用焊接平臺轉換關系T；

步驟S4'：將焊接程序P的所有位姿信息經(jīng)轉換關系T轉換至新焊接平臺上的位姿信息，轉換成新的焊接程序P’；

步驟S5'：將轉換后的焊接程序傳輸至機器人控制器上；

步驟S6'：調(diào)用轉換后的焊接程序P’進行焊接作業(yè)。

7.根據(jù)權利要求5所述的一種工業(yè)機器人焊接程序轉換、復用方法，其特征在于：所述焊接平臺坐標系解算模塊將轉換關系的計算過程分為平移分量旋轉分量

8.根據(jù)權利要求5所述的一種工業(yè)機器人焊接程序轉換、復用方法，其特征在于：程序轉換使用的轉換關系為已計算后保存的計算結果或采用標定點集重新計算結果。

9.根據(jù)權利要求5所述的一種工業(yè)機器人焊接程序轉換、復用方法，其特征在于：校準定位裝置與平臺標定裝置上的標定點重合方式采用尖端定位方式。