[發明專利]一種可變工作空間冗余驅動4UPU-R并聯機構

有效

• 申請號: 201810562162.2
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108656086B
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 李典;郭盛
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京衛平智業專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 謝建玲;郝亮

1.一種可變工作空間冗余驅動4UPU-R并聯機構，其包括固定平臺、運動平臺和連接動/定平臺的四條UPU運動支鏈；各運動支鏈由上至下為萬向副、移動副、萬向副，且結構尺寸相同，每條運動支鏈兩端分別由萬向副與固定平臺、運動平臺相連；

所述固定平臺為兩長矩形板交叉狀，兩矩形板大小形狀完全相同，且在中心部位開孔，通過中心孔以轉動副連接兩矩形板，并命名該轉動副為固定平臺中心轉動副；在每個長矩形板兩側邊長中心位置安裝萬向副，萬向副與矩形板連接的轉動副軸線位于矩形板平面內，并垂直于所在長矩形板兩萬向副中心的連線；萬向副與運動支鏈連接的轉動副軸線垂直于該運動支鏈的移動副軸線；

所述運動平臺為兩圓形板疊放狀，兩圓形板大小形狀完全相同，且在中心部位開孔，通過中心孔以轉動副連接兩圓形板，并命名該轉動副為運動平臺中心轉動副；在每個圓形板任一直徑與圓周相交的位置安裝萬向副，萬向副與圓形板連接的轉動副軸線位于圓形板平面內，并垂直于所在圓形板兩萬向副中心的連線；萬向副與運動支鏈連接的轉動副軸線垂直于該運動支鏈的移動副軸線；

所述UPU運動支鏈兩端與固定平臺、運動平臺上的萬向副相連接；運動支鏈中的移動副采用移動電動缸結構，驅動運動平臺完成既定任務；

所述固定平臺中心轉動副與運動平臺中心轉動副加裝電機；在機構開始工作任務前，驅動動/定平臺中心轉動副轉動角度到合適值后，鎖死中心轉動副關節，機構開始執行工作任務；在完成工作任務后，調整中心轉動副角度，執行下一任務；在調整中心轉動副過程中，上下中心轉動副電機的驅動參數完全相同，即保持對側運動支鏈的上萬向副中心連線與下萬向副中心連線平行。