[發(fā)明專利]變概率雙向快速搜索隨機(jī)樹改進(jìn)路徑規(guī)劃算法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810561112.2
• 申請日: 2018-06-01
• 公開（公告）號: CN108762270B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋燕;胡澮冕;何壯壯;陳晗
• 申請（專利權(quán)）人: 上海理工大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11562
• 代理人: 王穎

1.一種變概率雙向快速搜索隨機(jī)樹改進(jìn)路徑規(guī)劃算法，其特征在于，具體包括如下步驟：

1)根據(jù)運(yùn)行車輛體積的設(shè)定進(jìn)行狀態(tài)空間預(yù)處理：即擴(kuò)大障礙物區(qū)域，預(yù)留出安全距離；

2)對變概率雙向RRT算法進(jìn)行路徑生成：雙向RRT算法生成路徑L，在迭代生長路徑生成過程中，加入變概率算法，增加了周邊環(huán)境的約束條件，每生成一個(gè)節(jié)點(diǎn)后，采用函數(shù)detect(q)檢測以此節(jié)點(diǎn)為行駛車輛中心，行駛車輛所需面積圓內(nèi)是否存在遮擋，即面積圓是否與障礙物區(qū)域有交集，如有交集，根據(jù)交集由均勻概率分布隨機(jī)獲得一個(gè)概率值P，概率值P與設(shè)定的目標(biāo)偏向概率值Pset進(jìn)行對比，Pset小于10％，P大于Pset，則放棄此節(jié)點(diǎn)，重新采用隨機(jī)函數(shù)生成節(jié)點(diǎn)；當(dāng)P小于Pset時(shí)，則認(rèn)可此節(jié)點(diǎn)，放入對應(yīng)集合；

3)優(yōu)化路徑：

3.1)初始化：將已生成路徑L上的節(jié)點(diǎn)賦予Q，Q＝(q₀，q₁，q₂...q_n)，n為非負(fù)整數(shù)，并且將q₀賦予q_temp，i＝1；

3.2)通過checkPath()函數(shù)依次判斷q_temp與其后續(xù)節(jié)點(diǎn)q_i∈Q連接線段之間是否存在障礙物，i＜n，判斷執(zhí)行3.3)；當(dāng)i＞＝n時(shí)，進(jìn)入3.4)；

3.3)若checkPath()返回值為1，即q_temp與其后續(xù)節(jié)點(diǎn)q_i∈Q之間無障礙物，則i＝i+1并返回3.2繼續(xù)判斷；若checkPath()返回值為0，即q_temp與其后續(xù)節(jié)點(diǎn)q_i∈Q之間有障礙物，則將q_temp與q_i-1之間的節(jié)點(diǎn)刪除，并將q_i-1賦予q_temp并返回3.2繼續(xù)判斷；

3.4)通過link()函數(shù)連接剩余未被刪除節(jié)點(diǎn)，生成優(yōu)化路徑。