[發明專利]自動駕駛系統

有效

• 申請號: 201810559233.3
• 申請日: 2018-06-01
• 公開（公告）號: CN108983768B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 佐藤國仁;鎌田展秀;奧村文洋
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖;黃隸凡

1.一種自動駕駛系統，其特征在于，包括：

車輛位置識別部，其配置為識別所述車輛在地圖上的位置；

車輛狀態識別部，其配置為識別所述車輛的車輛狀態；

外部環境識別部，其配置為識別所述車輛的外部環境；

行駛計劃生成部，其配置為，基于所述車輛在地圖上的位置、所述車輛狀態、以及所述外部環境，生成包括所述車輛的自動駕駛控制的控制目標值在內的行駛計劃；

車輛控制部，其配置為，通過基于所述行駛計劃的所述控制目標值向所述車輛的致動器發送指令值，從而執行所述自動駕駛控制；

異常值計算部，其配置為，在所述自動駕駛控制執行過程中，基于所述指令值、和所述指令值相應的所述車輛狀態，計算異常值；以及

判定部，其配置為，基于所述異常值，判定所述車輛處于正常狀態、異常狀態、還是所述正常狀態與所述異常狀態之間的中間狀態，

其中，所述行駛計劃生成部配置為，在所述自動駕駛控制執行過程中以規定定時反復生成所述行駛計劃，在由所述判定部判定為所述車輛處于所述正常狀態的情況下，作為所述行駛計劃而生成正常用行駛計劃，在由所述判定部判定為所述車輛處于所述異常狀態的情況下，作為所述行駛計劃而生成異常用行駛計劃，在由所述判定部判定為所述車輛處于所述中間狀態的情況下，作為所述行駛計劃使用上一次生成的作為行駛計劃的所述正常用行駛計劃或所述異常用行駛計劃，

其中，所述異常用行駛計劃與所述正常用行駛計劃相比，所述控制目標值、所述控制目標值的最大允許值以及所述控制目標值隨時間變化的最大允許值中至少一個較小。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛系統，其特征在于，

所述行駛計劃生成部配置為，在由所述判定部判定為所述車輛處于所述異常狀態的情況下，以使得所述控制目標值、所述控制目標值的最大允許值以及所述控制目標值隨時間變化的最大允許值中的至少一個與所述異常值對應地進行變化的方式，生成所述異常用行駛計劃。

3.根據權利要求1或2所述的自動駕駛系統，其特征在于，

還包括穩定化目標值計算部，其基于所述車輛狀態計算穩定化目標值，

其中，所述車輛控制部配置為，根據與所述異常值對應的混合比例，計算由所述控制目標值以及所述穩定化目標值得到的混合目標值，并且基于所述混合目標值，計算向所述車輛的致動器發送的所述指令值。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛系統，其特征在于，

所述異常用行駛計劃與所述正常用行駛計劃相比，速度、速度變化量、轉向角、轉向角變化量中的至少一個較小。

5.根據權利要求2所述的自動駕駛系統，其特征在于，

所述行駛計劃生成部配置為，作為所述行駛計劃，以隨著所述異常值變大而使得所述異常用行駛計劃中的控制目標值的最大允許值變小的方式，生成所述異常用行駛計劃。

6.根據權利要求1所述的自動駕駛系統，其特征在于，

所述異常值計算部配置為，基于所述指令值、和所述指令值相應的所述車輛狀態之差的絕對值，計算異常值。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛系統，其特征在于，

所述判定部配置為，在所述異常值小于預先規定的第一閾值時，判定所述車輛處于所述正常狀態，在所述異常值為所述預先規定的第一閾值以上而小于預先規定的第二閾值時，判定所述車輛處于所述中間狀態，在所述異常值為所述預先規定的第二閾值以上時，判定所述車輛處于所述異常狀態，其中，所述預先規定的第二閾值大于所述預先規定的第一閾值。

8.根據權利要求3所述的自動駕駛系統，其特征在于，

所述車輛控制部配置為，在由所述判定部判定為所述車輛處于所述異常狀態時，基于所述混合目標值計算所述指令值，在由所述判定部判定為所述車輛處于所述正常狀態或所述中間狀態時，基于所述控制目標值計算所述指令值。

9.根據權利要求3所述的自動駕駛系統，其特征在于，

所述穩定化目標值計算部配置為，計算用于使所述車輛的行為穩定的目標值即穩定化目標值。

10.根據權利要求9所述的自動駕駛系統，其特征在于，

所述車輛控制部配置為，以隨著所述異常值變大而使得所述穩定化目標值對所述指令值的影響變大的方式，計算所述混合目標值。