[發明專利]用于移動載具的路徑跟蹤方法在審
| 申請號： | 201810556921.4 | 申請日： | 2018-06-01 |
| 公開（公告）號： | CN108646743A | 公開（公告）日： | 2018-10-12 |
| 發明（設計）人： | 陳勇;龔建飛;陳鳳梧;張哲;朱海微;楊養文;湯馮煒;管國祥 | 申請（專利權）人： | 浙江亞特電器有限公司;無錫卡爾曼導航技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217 | 代理人： | 項軍 |
| 地址： | 314100 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動載具 差速 路徑跟蹤 目標函數 行駛方向 行駛路徑 最優解 割草機 最小均方誤差 運動學模型 行駛 差速控制 導航領域 速度控制 自動作業 組合導航 最優路徑 跟蹤 算法 保證 | ||
1.用于移動載具的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述路徑跟蹤方法，包括：
獲取移動載具的當前位置和行駛方向，基于當前位置和行駛方向確定移動載具行駛至目的地的行駛路徑；
將移動載具簡化為差速模型，建立差速模型在行駛路徑中的前進目標函數，獲取前進目標函數的最優解；
將得到的最優解作為最優差速控制量對差速模型對應的移動載具進行速度控制，直至移動載具行駛至目的地。
2.根據權利要求1所述的用于移動載具的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述將移動載具簡化為差速模型，包括：
獲取移動載具驅動輪的速度值；
根據移動載具的當前位置、行駛方向、驅動輪的速度值，計算移動載具下一時刻所處的位置以及行駛方向；
根據移動載具的當前位置以及下一時刻所處的位置，計算得到移動載具在下一時刻的橫向偏差、航向偏差。
3.根據權利要求2所述的用于移動載具的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述建立差速模型在行駛路徑中的前進目標函數，獲取前進目標函數的最優解，包括：
定義目標函數：
hm＝(k·pem)2+(θem)2
其中，k為加權系數；
計算所有m＝1,2,…n所對應的hm，找到hm取最小值時對應的m＝mmin，則為所要尋求的最優控制量。
4.根據權利要求1所述的用于移動載具的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述將得到的最優解作為最優差速控制量對差速模型對應的移動載具進行控制，包括：
獲取到的最優差速控制量計算車輛驅動輪的轉速，控制車輛的行走與轉向；
根據運動學模型：
vlk＝v-δv/2
vrk＝v+δv/2
則左右輪的轉速ωl、ωr分別為
ωl＝vl*kredu/π/D
ωr＝vr*kredu/π/D
其中，kredu為電機減速比，D為車輪直徑。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于浙江亞特電器有限公司;無錫卡爾曼導航技術有限公司，未經浙江亞特電器有限公司;無錫卡爾曼導航技術有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810556921.4/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
