[發明專利]帶電作業機器人的跌落式熔斷器的更換方法

在審

• 申請號: 201810556890.2
• 申請日: 2016-12-14
• 公開（公告）號: CN108808546A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 秦勇明;紀良;陸政;陸懷谷;郭建;郭毓;吳巍
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司常州供電分公司;國網江蘇省電力有限公司;國家電網公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 常州市江海陽光知識產權代理有限公司 32214
• 代理人: 陳曉君

本發明提出一種帶電作業機器人的跌落式熔斷器的更換方法，帶電作業機器人具有設置在機器人平臺上的機械臂，包括第一機械臂、第二機械臂以及輔助機械臂，第一機械臂、第二機械臂以及輔助機械臂響應于控制數據完成跌落式熔斷器的更換；所述控制數據為各機械臂關節運動的角度期望值，搖操作時，該角度期望值由數據處理和控制系統根據主操作手各關節角度變化數據解算獲得；自主作業時，數據處理和控制系統使用笛卡爾空間路徑規劃方法規劃出各機械臂的空間路徑，然后解算出各機械臂關節運動的角度期望值。本發明能夠在不斷電、不帶負荷的情況下通過帶電作業機器人的機械臂對跌落式熔斷器進行更換。

本申請是申請號為：201611155225.X，發明創造名稱為《一種帶電作業機器人跌落式熔斷器更換方法》，申請日為：2016年12月14日的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明屬于電力技術領域，具體涉及一種帶電作業機器人的跌落式熔斷器的更換方法。

背景技術

運行的10kv線路中，跌落式熔斷器是一種必不可少的器件，是配電線路分支線和配電變壓器最常用的一種短路開關。當線路中的電流過大時，跌落式熔斷器中熔絲會因為電流過大而發熱熔斷，由于熔絲熔斷，熔絲管的上下觸頭失去熔絲的系緊力，在其自重作用下熔絲管自動跌落，使線路斷開，切除故障線路和設備。

隨著配電網的發展，每年需要更換大量的跌落式熔斷器，通常是人工進行作業。人工作業又分為停電作業和帶電作業。

如果采用停電作業，會對社會生活造成重大影響。例如，國網大修技改項目需更換的跌落式熔斷器數量龐大，如果全部采用停電更換的話，停電面積較大。

人工帶電作業的方法一般采用絕緣桿或者絕緣手套進行操作。使用絕緣桿操作時，作業人員與帶電體保持著規定的安全距離，但是這種作業方法能完成的任務十分的有限。使用絕緣手套操作時，作業人員穿戴全套絕緣防護用具，通過絕緣手套進行帶電作業，還需要對人體可能觸及到的帶電體和接地體進行絕緣遮蔽。人工帶電作業的方法雖然不需要停電，但在人工操作過程中需要對跌落式熔斷器進行開斷操作，更換過程中往往產生電弧，極易對作人員造成灼傷；在更換過程中需要對上下引線進行拆接，也會有觸電的危險；作業人員在絕緣斗臂車上的絕緣斗上作業，有高處墜落的風險；在作業過程中，可能會由于人為操作的失誤，又因為客觀上相間引線間距小，可能造成相間短路事件，給財產和人身安全造成威脅。

發明內容

本發明解決的技術問題是，提出一種帶電作業機器人的跌落式熔斷器的更換方法，該方法能夠在不斷電、不帶負荷的情況下通過帶電作業機器人的機械臂對跌落式熔斷器進行自動更換，在減少小作業人員所面臨的危險的同時，簡化了作業步驟，提高了作業效率。

為了解決上述技術問題，本發明提供一種帶電作業機器人的跌落式熔斷器的更換方法，帶電作業機器人具有設置在機器人平臺上的機械臂，包括 第一機械臂、第二機械臂以及輔助機械臂，第一機械臂、第二機械臂以及輔助機械臂響應于控制數據完成以下工作：

第一機械臂、第二機械臂以及輔助機械臂端部安裝夾持工具，用夾持工具夾持絕緣遮蔽材料對標記的帶電體進行絕緣遮蔽；然后第一機械臂和第二機械臂末端換裝螺栓拆裝工具；

輔助機械臂夾持引線固定裝置移動到橫擔附近并將引線固定裝置的固定孔與橫擔上固有的固定孔對齊；第一機械臂和第二機械臂使用螺栓拆裝工具安裝用于固定引線固定裝置的螺栓，將固定引線固定裝置固定在橫擔上；

輔助機械臂夾持上引線，第一機械臂和第二機械臂使用螺栓拆裝工具拆除跌落式熔斷器上固定上引線的螺栓，然后輔助機械臂將拆卸下來的上引線移動到引線固定裝置上端的固定孔附近；第一機械臂和第二機械臂使用螺栓拆裝工具安裝用于固定上引線的螺栓，將上引線固定在引線固定裝置的上端；