[發明專利]一種具有兩個折疊支腿的便攜式機器人

在審

• 申請號: 201810556663.X
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN108839778A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州元有訊電子科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有兩個折疊支腿的便攜式機器人，包括本體和支撐機構；本體包括殼體；其特征在于：支撐機構包括折疊支腿和伸展驅動機構；

各折疊支腿包括用于將自身限位在殼體上的安裝桿和用于帶動自身拉伸或折疊的傳動桿；各安裝桿沿水平方向滑動設置在殼體壁體上；

伸展驅動機構包括同步轉動的兩個驅動輸出軸和兩個傳動組件；各傳動組件包括主動齒輪、從動齒輪組件、鉛垂滑桿、水平驅動桿組件和用于為鉛垂滑桿提供復位彈力的復位彈簧；

主動齒輪包括主動齒輪部和水平螺柱部，主動齒輪部固定設置在相應一個驅動輸出軸上，且在鉛垂面上往復轉動；各安裝桿設有和水平螺柱部適配的水平螺孔，水平螺柱部位于相應一個安裝桿的水平螺孔中；

各從動齒輪包括從動齒輪部、漸開線螺旋槽部和轉軸部；

水平驅動桿組件的兩端各自和相應一個折疊支腿中的傳動桿相連；

殼體頂部設有兩個具有鉛垂滑孔的鉛垂套管，各鉛垂滑桿位于相應一個鉛垂滑孔中并可上下往復滑動；

水平驅動桿組件包括主驅動桿和位于主驅動桿兩側的兩個副驅動桿，主驅動桿和副驅動桿均沿水平方向設置，各副驅動桿的外側端通過銷釘和相應一個傳動桿相連；主驅動桿的兩側端均設有外突的滑接凸柱，各副驅動桿的鄰接主驅動桿的一側端設有中心滑孔，各滑接凸柱插入相應一個中心滑孔并可沿該中心滑孔往復滑動；

各鉛垂滑桿的頂端設有和主驅動桿相連的連接部，各鉛垂滑桿的底端設有用于嵌插在漸開線螺旋槽部的溝槽中的導向限位部；各復位彈簧套設在相應一個鉛垂滑桿上，用于為鉛垂滑桿提供向下的彈力；

各主動齒輪轉動時，主動齒輪部通過從動齒輪部帶動相應一個從動齒輪轉動，進而通過從動齒輪上的漸開線螺旋槽帶動相應一個鉛垂滑桿上下移動，進而帶動水平驅動桿和傳動桿上下移動；水平螺柱部帶動相應一個安裝桿沿水平方向往復移動；

螺旋槳驅動機構包括位于殼體正上方的螺旋槳葉、設置在殼體中的槳葉驅動電機和轉動設置在殼體頂壁上的槳葉驅動桿；槳葉驅動電機通過槳葉驅動桿帶動螺旋槳往復轉動；主驅動桿的中部具有和螺旋槳同心設置的環形桿部，該環形桿部的孔徑大于螺旋槳葉的最大外徑。

2.根據權利要求1所述的具有兩個折疊支腿的便攜式機器人，其特征在于：本體還包括內置于殼體中的攝像模塊；轉軸部包括位于從動齒輪兩側的兩個外凸滑軸；殼體中固定設有多個具有限位滑孔的限位滑套，各從動齒輪的外凸滑軸分別位于相應一個限位滑套的限位滑孔中；各從動齒輪可沿限位滑孔往復滑動。

3.根據權利要求2所述的具有兩個折疊支腿的便攜式機器人，其特征在于：折疊支腿還包括由多個X形架組合形成的復合折疊架、與復合折疊架中最上面一個X形架相連的V形聯動桿以及和復合折疊架底部相連的支撐腳；各復合折疊架最上面的一個X形架通過一個銷釘轉動設置在相應一個安裝桿上；傳動桿沿鉛垂線方向設置；傳動桿的底端和相應一個V形聯動桿的鉸接端轉動相連。