[發明專利]用于移動載具的路徑規劃方法

在審

• 申請號: 201810556654.0
• 申請日: 2018-06-01
• 公開（公告）號: CN108896048A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 陳勇;龔建飛;陳鳳梧;張哲;湯馮煒;朱海微;管國祥;楊養文
• 申請（專利權）人: 浙江亞特電器有限公司;無錫卡爾曼導航技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 項軍

本發明提供了用于移動載具的路徑規劃方法，屬于導航領域，包括以柵格為最小單元對移動載具的作業區域進行分塊處理，得到作業區塊，在每個作業區塊中通過遍歷的方式進行往復作業；當移動載具在一個作業區塊中完成作業后，進行跨區塊作業，在另一個作業區塊中同樣按遍歷的方式進行往復作業。能夠令移動載具以已知信息的電子柵格地圖為基礎，通過區塊分割算法得到多個作業區塊，在每個作業區塊內通過往復遍歷路徑規劃算法規劃區塊內部的作業路徑。通過在當前區塊作業完畢后，通過區塊間作業順序規劃算法，規劃區塊間的割草順序；借助上述諸多算法能夠對作業區域內的行進路線進行準確劃分，最終提升工作效率。

技術領域

本發明屬于導航領域，特別涉及用于移動載具的路徑規劃方法。

背景技術

包括智能作業草機等一系列移動載具在移動過程中遇到障礙物時的普遍處理方式是根據傳感器檢測到的障礙物信息對自身的移動路線進行實時調整，過于頻繁的調整會導致原始規劃路線發生變化，以及移動載具的整體行駛路徑缺乏統一規劃，降低了移動載具的工作效率與質量。

發明內容

為了解決現有技術中存在的缺點和不足，本發明提供了用于提高工作效率的用于移動載具的路徑規劃方法。

本發明提供了用于移動載具的路徑規劃方法，所述路徑規劃方法，包括：

以柵格為最小單元對移動載具的作業區域進行分塊處理，得到作業區塊，在每個作業區塊中通過遍歷的方式進行往復作業；

當移動載具在一個作業區塊中完成作業后，進行跨區塊作業，在另一個作業區塊中同樣按遍歷的方式進行往復作業；

其中，在每個作業區塊進行作業的過程中對存在的障礙物采取繞行處理。

可選的，所述以柵格為最小單元對移動載具的作業區域進行分塊處理，得到作業區塊，包括：

步驟1，按行或按列掃描柵格地圖，以按列掃描為例，掃描柵格地圖第一列，獲取第一列中標記為未作業柵格的連續線段個數，從1開始為連續線段標號，進入步驟2；

步驟2，掃描下一列柵格，若標記為未作業的連續線段個數與前一列連續線段個數相同，則該列中每個連續線段采用的標號與前一列對應連續線段相同，若標記為未作業柵格的連續線段個數與前一列連續線段個數不同，則從當前最大標號加1開始為該列的連續線段標號，進入步驟3；

步驟3，判斷該列是否為柵格地圖最后一列，若是，則區塊分割結束，若否，則進入步驟2。

可選的，所述在每個作業區塊中通過遍歷的方式進行往復作業，包括：

按行或按列掃描區塊柵格；

以按列掃描為例，對第一列柵格自下向上掃描，生成作業路徑；對第二列柵格從上往下掃描，生成作業路徑；對第三列柵格自下往上掃描，生成作業路徑，以此類推，每次切換到下一列，更改掃描方向，從而生成往復遍歷的作業路徑；

以按行掃描為例，對第一行柵格自右向左掃描，生成作業路徑；對第二行柵格從左往右掃描，生成作業路徑；對第三行柵格自右往左掃描，生成作業路徑，以此類推，每次切換到右一行，更改掃描方向，從而生成往復遍歷的作業路徑。

可選的，所述當移動載具在一個作業區塊中完成作業后，進行跨區塊作業，包括：

步驟1，選取標號為1的區塊作為當前區塊；

步驟2，將當前區塊標記為已作業區塊，將該區塊標號加入作業順序隊列，檢查該區塊的作業路徑終點柵格是否有相鄰的未作業區塊，若有，則選取該區塊作為下一個作業區塊，若無，則選擇距離終點柵格最近的未作業區塊作為下一個作業區塊，將下一個作業區塊作為當前區塊，重復步驟2，直到所有區塊標記為已作業區塊。

可選的，所述在每個作業區塊進行作業的過程中對存在的障礙物采取繞行處理，包括：