[發明專利]使用導管臂的分段線性模型來識別與組織的接觸

有效

• 申請號: 201810556230.4
• 申請日: 2018-06-01
• 公開（公告）號: CN108968945B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: D.奧薩德奇;M.巴-塔爾
• 申請（專利權）人: 韋伯斯特生物官能（以色列）有限公司
• 主分類號: A61B5/287
• 分類號: A61B5/287;A61B5/367;A61B5/346
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李嘯;張金金

本發明題為“使用導管臂的分段線性模型來識別與組織的接觸”。所描述的實施方案包括一種與導管一起使用的方法，該導管包括與多個電極耦合的至少一個柔性臂。該方法包括由處理器來計算當導管在受檢者的身體的一部分內時電極的相應估計的位置；將導管的模型擬合到所估計的位置，該模型將柔性臂建模為包括多個線性段的分段線性元件；基于按照擬合的線性段中的一個或多個的相應定向，針對電極中的每個電極探知電極是否與受檢者的組織接觸；以及響應于探知到電極中的至少一個與組織接觸來更新受檢者的身體的一部分的圖。也描述了其它實施方案。

技術領域

本發明涉及醫療裝置的領域，并且具體地涉及心內導管，諸如用于電解剖標測的那些心內導管。

背景技術

美國專利8,226,580描述了一種用于操作醫療探頭的方法。該方法包括按壓醫療探頭的遠側端部，該遠側端部包括一個或多個臂，該臂從中心軸對角地向外延伸且具有耦合到其的抵靠著身體內表面的相應位置轉換器，以便致使臂將壓力施加于該表面上且響應于該壓力而相對于中心軸彎曲。測量耦合到臂的相應位置轉換器的位置，并且響應于所測量的位置來估計由臂施加的壓力。

美國專利8,478,379描述了一種用于可視化的方法。該方法包括接收指示沿受檢者體內探頭的長度設置的多個點的相應視在坐標的輸入，以及將探頭的已知機械特性的模型應用于視在坐標，以便計算相對于可由探頭在身體中假定的形狀的成本函數。響應于成本函數選取形狀，并且基于形狀生成沿探頭長度的點的校正坐標。然后顯示使用校正坐標的探頭的表示。

發明內容

根據本發明的一些實施方案，提供了一種與導管一起使用的系統，導管包括與多個電極耦合的至少一個柔性臂。系統包括電接口和處理器，處理器被配置成經由電接口接收多個信號。處理器還被配置成由所接收的信號計算當導管在受檢者的身體的一部分內時電極的相應估計的位置。處理器還被配置成將導管的模型擬合到所估計的位置，模型將柔性臂建模為包括多個線性段的分段線性元件；基于按照擬合的線性段中的一個或多個的相應定向，針對電極中的每個電極探知電極是否與受檢者的組織接觸；以及響應于探知到電極中的至少一個與組織接觸來更新受檢者的身體的一部分的圖。

在一些實施方案中，分段線性元件包括至少三個線性段。

在一些實施方案中，圖是電解剖圖，并且處理器被配置成通過將由從電極中的至少一個接收的電生理信號攜帶的信息并入到電解剖圖中來更新電解剖圖。

在一些實施方案中，處理器被配置成通過將電極中的至少一個的位置并入到圖中來更新圖。

在一些實施方案中，處理器被配置成通過以下來探知電極是否與組織接觸：

計算一個或多個偏轉角度，一個或多個偏轉角度中的每個由按照擬合而定向的線性段中的相應一個與相應的另一條線的相交形成，

將偏轉測量計算為偏轉角度的函數，以及

通過將偏轉測量與閾值進行比較來探知電極是否與組織接觸。

在一些實施方案中，閾值對于電極中的每個是不同的。

在一些實施方案中，偏轉角度包括由(i)按照模型與電極中最近的一個電極耦合的線性段中的一個線性段與(ii)線性段中的一個線性段先前沿其對齊的線相交而形成的角度。

在一些實施方案中，線性段中的一個是線性段中的第一個，并且偏轉角度還包括另一角度，另一角度由(i)按照模型與線性段中的第一個在遠側接合的線性段的第二個與(ii)朝遠側延伸線性段的第一個的線相交而形成。

在一些實施方案中，函數在電極之間變化。

在一些實施方案中，偏轉測量是偏轉角度的和，并且處理器被配置成響應于和大于閾值來探知電極與組織接觸。

在一些實施方案中，該和是將不同的相應權重應用于偏轉角度的加權和。