[發(fā)明專利]用適于無人機(jī)速度的濾波確定無人機(jī)與障礙間距的電子設(shè)備、無人機(jī)、確定法及計算機(jī)程序在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810555641.1 | 申請日： | 2018-05-31 |
| 公開（公告）號： | CN109001742A | 公開（公告）日： | 2018-12-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 法比安·雷蒙;杰羅姆·胡里烏 | 申請（專利權(quán)）人： | 鸚鵡無人機(jī)股份有限公司 |
| 主分類號： | G01S15/93 | 分類號： | G01S15/93;G01S15/10 |
| 代理公司： | 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250 | 代理人： | 程鋼 |
| 地址： | 法國巴黎杰*** | 國省代碼： | 法國;FR |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 障礙物 計算模塊 濾波模塊 發(fā)射超聲信號 多普勒偏移 超聲信號 電子設(shè)備 發(fā)射模塊 接收模塊 濾波信號 濾波器 計算機(jī)程序 匹配濾波器 障礙物反射 信號計算 卷積 濾波 匹配 應(yīng)用 | ||
1.一種用于確定無人機(jī)(10)與障礙物(14)之間的距離(D)的電子設(shè)備(12)，所述電子確定設(shè)備(12)包括：
發(fā)射模塊(40)，所述發(fā)射模塊(40)被配置成命令向所述障礙物(14)發(fā)射超聲信號；
接收模塊(42)，所述接收模塊(42)被配置成接收表示由所述障礙物(14)反射的超聲信號的信號；
計算模塊(44)，所述計算模塊(44)被配置成根據(jù)所接收的信號來計算所述無人機(jī)(10)與所述障礙物(14)之間的距離(D)；
其特征在于還包括：
包括與相應(yīng)多普勒偏移相匹配的至少一個濾波器(FD1，F(xiàn)D2，...，F(xiàn)DN)的濾波模塊(46)，每個匹配濾波器(FD1，F(xiàn)D2，...，F(xiàn)DN)被配置成根據(jù)應(yīng)用了相應(yīng)多普勒偏移的所發(fā)射的超聲信號與所接收的超聲信號的卷積來生成相應(yīng)的濾波信號；
所述計算模塊(44)然后被配置成根據(jù)來自所述濾波模塊(46)的濾波信號來計算所述無人機(jī)(10)與所述障礙物(14)之間的距離(D)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子設(shè)備(12)，其中，所述濾波模塊(46)包括平行布置的多個濾波器(FD1，F(xiàn)D2，...，F(xiàn)DN)，每個濾波器匹配相應(yīng)多普勒偏移，所述計算模塊(44)隨后被配置成根據(jù)來自所述濾波模塊(46)的濾波信號來計算所述無人機(jī)(10)與所述障礙物(14)之間的距離(D)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子設(shè)備(12)，其中，所述設(shè)備(12)還包括選擇模塊(48)，所述選擇模塊被配置成基于所述無人機(jī)(10)朝所述障礙物(14)的速度(V)從所述多個匹配濾波器(FD1，F(xiàn)D2，...，F(xiàn)DN)中選擇一個匹配濾波器(FDi)，所述計算模塊(44)然后被配置成從來自所選匹配濾波器(FDi)的濾波信號計算所述無人機(jī)(10)與所述障礙物(14)之間的距離(D)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子設(shè)備(12)，其中，所述發(fā)射模塊(40)被配置成命令以至少一個頻率調(diào)制脈沖的形式發(fā)射所述超聲信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電子設(shè)備(12)，其中，所述發(fā)射模塊(40)還被配置成命令以至少一個非頻率調(diào)制脈沖的形式發(fā)射所述超聲信號，以及
其中，所述設(shè)備(12)還包括切換模塊(50)，所述切換模塊被配置成在至少一個頻率調(diào)制脈沖形式的超聲信號的第一發(fā)射模式(M1)與至少一個非頻率調(diào)制脈沖形式的超聲信號的第二發(fā)射模式(M2)之間切換所述發(fā)射模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子設(shè)備(12)，其中，所述切換模塊(50)被配置成基于所述無人機(jī)(10)與障礙物(14)之間的距離(D)和與最后的超聲信號接收相關(guān)聯(lián)的信噪比中的至少一個特性在所述第一發(fā)射模式(M1)和所述第二發(fā)射模式(M2)之間切換所述發(fā)射模塊。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電子設(shè)備(12)，其中，所述接收模塊(42)包括并行布置的多個接收信道，每個接收信道被配置成以相應(yīng)的增益值記錄所接收的信號。
8.一種包括電子確定設(shè)備(12)的無人機(jī)(10)，所述電子確定設(shè)備被配置成確定所述無人機(jī)(10)相對于障礙物(14)的距離(D)，
其特征在于，所述電子確定設(shè)備(12)如權(quán)利要求1或2所述。
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