[發(fā)明專利]一種便攜式機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810552862.3
• 申請(qǐng)日: 2017-07-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108750047A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州元有訊電子科技有限公司
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;B25J11/00;B25J18/02;B25J19/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開(kāi)了一種便攜式機(jī)器人，包括本體和支撐機(jī)構(gòu)；本體包括殼體；支撐機(jī)構(gòu)包括折疊支腿和伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；各折疊支腿包括用于將自身限位在殼體上的安裝桿和用于帶動(dòng)自身拉伸或折疊的傳動(dòng)桿；伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輸出軸和兩個(gè)傳動(dòng)組件；各傳動(dòng)組件包括主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪組件、鉛垂滑桿、水平驅(qū)動(dòng)桿組件和用于為鉛垂滑桿提供復(fù)位彈力的復(fù)位彈簧；各主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，主動(dòng)齒輪部通過(guò)從動(dòng)齒輪部帶動(dòng)相應(yīng)一個(gè)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)從動(dòng)齒輪上的漸開(kāi)線螺旋槽帶動(dòng)相應(yīng)一個(gè)鉛垂滑桿上下移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)水平驅(qū)動(dòng)桿和傳動(dòng)桿上下移動(dòng)；水平螺柱部帶動(dòng)相應(yīng)一個(gè)安裝桿沿水平方向往復(fù)移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種便攜式機(jī)器人。

背景技術(shù)

水下機(jī)器人多具有攝像機(jī)或攝像頭，一般用于水文研究、水下監(jiān)控、水下探查、水下救援、水下打撈、核電站水域監(jiān)察以及水下石油作業(yè)平臺(tái)清理等領(lǐng)域。

現(xiàn)有的一種水下機(jī)器人，是在水下攝像機(jī)的基礎(chǔ)上，增加移動(dòng)模塊，從而完成自主移動(dòng)或受控移動(dòng)。

專利文獻(xiàn)CN201733377U公開(kāi)了一種水下攝像機(jī)，包括密封殼體、攝像機(jī)模組，以及控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的控制板；在所述密封殼體內(nèi)水平安裝有第一齒輪盤(pán)、以及帶動(dòng)所述第一齒輪盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；在所述第一齒輪盤(pán)中心設(shè)置有一傳輸電力與信號(hào)的導(dǎo)電滑環(huán)，所述導(dǎo)電滑環(huán)通過(guò)螺絲與所述主支架頂部緊固在一起；在所述第一齒輪盤(pán)下方設(shè)置有一n形主支架，所述主支架的頂部與所述第一齒輪盤(pán)固定連接；在所述主支架的側(cè)壁安裝有第二齒輪盤(pán)、以及帶動(dòng)所述第二齒輪盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；在所述主支架內(nèi)安裝有一U形負(fù)支架，所述負(fù)支架的一側(cè)壁與所述第二齒輪盤(pán)連接；所述攝像機(jī)模組固定安裝在所述負(fù)支架上。當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)第一齒輪盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)，主支架將隨之一起轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)水平方向360°的旋轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)第二齒輪盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)，負(fù)支架可隨之一起轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)±90°的旋轉(zhuǎn)。攝像機(jī)在水平和垂直旋轉(zhuǎn)過(guò)程中通過(guò)導(dǎo)電滑環(huán)與外界進(jìn)行供電和信號(hào)傳輸、交換，導(dǎo)電滑環(huán)保證攝像機(jī)模組在正常工作過(guò)程中不掉電，不丟失信號(hào)，連續(xù)工作，同時(shí)保證支架可以連續(xù)360度旋轉(zhuǎn)。該種水下攝像機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，攝像機(jī)可以水平方向360度旋轉(zhuǎn)，垂直方向±90度旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)全方位觀察，拓寬水下視野。

該種水下攝像機(jī)存在以下不足之處：需手持或安裝在其它物體上使用，當(dāng)將其直接沉入水底時(shí)，透明球罩將被淤泥弄臟，妨礙拍攝。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種具有兩個(gè)折疊支腿的便攜式機(jī)器人，其兩個(gè)折疊支腿既能折疊伸展又能彼此遠(yuǎn)離接近，存放時(shí)可以通過(guò)折疊兩個(gè)折疊支腿使得整體占用空間較小，工作時(shí)兩折疊支腿既能彼此遠(yuǎn)離從而提升支撐面積以保證穩(wěn)定性，又能伸展兩折疊支腿將本體撐離泥底。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是：一種便攜式機(jī)器人，包括本體和支撐機(jī)構(gòu)；本體包括殼體；支撐機(jī)構(gòu)包括折疊支腿和伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；各折疊支腿包括用于將自身限位在殼體上的安裝桿和用于帶動(dòng)自身拉伸或折疊的傳動(dòng)桿；各安裝桿沿水平方向滑動(dòng)設(shè)置在殼體壁體上；

伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輸出軸和兩個(gè)傳動(dòng)組件；各傳動(dòng)組件包括主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪組件、鉛垂滑桿、水平驅(qū)動(dòng)桿組件和用于為鉛垂滑桿提供復(fù)位彈力的復(fù)位彈簧；

主動(dòng)齒輪包括主動(dòng)齒輪部和水平螺柱部，主動(dòng)齒輪部固定設(shè)置在相應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)輸出軸上，且在鉛垂面上往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；各安裝桿設(shè)有和水平螺柱部適配的水平螺孔，水平螺柱部位于相應(yīng)一個(gè)安裝桿的水平螺孔中；各從動(dòng)齒輪包括從動(dòng)齒輪部、漸開(kāi)線螺旋槽部和轉(zhuǎn)軸部；水平驅(qū)動(dòng)桿組件的兩端各自和相應(yīng)一個(gè)折疊支腿中的傳動(dòng)桿相連；殼體頂部設(shè)有兩個(gè)具有鉛垂滑孔的鉛垂套管，各鉛垂滑桿位于相應(yīng)一個(gè)鉛垂滑孔中并可上下往復(fù)滑動(dòng)；各鉛垂滑桿的頂端設(shè)有和主驅(qū)動(dòng)桿相連的連接部，各鉛垂滑桿的底端設(shè)有用于嵌插在漸開(kāi)線螺旋槽部的溝槽中的導(dǎo)向限位部；各復(fù)位彈簧套設(shè)在相應(yīng)一個(gè)鉛垂滑桿上，用于為鉛垂滑桿提供向下的彈力；