[發(fā)明專利]基于室內(nèi)平面圖拓撲信息的步長實時計算方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810551906.0 | 申請日： | 2018-05-31 |
| 公開（公告）號： | CN108871333B | 公開（公告）日： | 2021-12-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人： | 金華航大北斗應(yīng)用技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G01C21/16;G06K9/62 |
| 代理公司： | 杭州華鼎知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33217 | 代理人： | 夏華棟 |
| 地址： | 321000 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 室內(nèi) 平面圖 拓撲 信息 步長 實時 計算方法 | ||
1.基于室內(nèi)平面圖拓撲信息的步長實時計算方法，其特征在于，所述實時計算方法，包括：
根據(jù)MEMS—IMU數(shù)據(jù)結(jié)合室內(nèi)平面圖拓撲信息，借助粒子濾波對用戶進行腿長識別，確定腿部長度；
對MEMS—IMU數(shù)據(jù)進行積分，獲取用戶腰部中心變化范圍；
將得到的腿部長度和腰部變化范圍代入腿部扇形模型，得到用戶步長數(shù)據(jù)；
其中，所述根據(jù)MEMS—IMU數(shù)據(jù)結(jié)合室內(nèi)平面圖拓撲信息，借助粒子濾波對用戶進行腿長識別，確定腿部長度，包括：
對腿長粒子進行初始化處理；
根據(jù)MEMS—IMU數(shù)據(jù)計算出不同腿長粒子在室內(nèi)初次直角轉(zhuǎn)彎的位置；
結(jié)合室內(nèi)拓撲信息對腿長粒子是否處于可達區(qū)域進行判斷，基于判斷結(jié)果對腿長粒子進行賦值，基于腿長粒子對應(yīng)的數(shù)值對均勻分布邊界進行更新；
在更新后的粒子群中進行粒子重采樣，基于目標(biāo)范圍內(nèi)存活粒子群的均值確定腿部長度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于室內(nèi)平面圖拓撲信息的步長實時計算方法，其特征在于，所述對MEMS—IMU數(shù)據(jù)進行積分，獲取用戶腰部中心變化范圍，包括：
進行步頻檢測，根據(jù)步頻檢測的波峰波谷確定腰部重力方向零速時刻；
對重力方向的加速度進行積分運算，獲取重力方向上用戶的速度與位移結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于室內(nèi)平面圖拓撲信息的步長實時計算方法，其特征在于，在進行步頻檢測前，所述實時計算方法，還包括：
選用巴特沃斯帶通濾波器屏蔽重力加速度和高頻噪聲。
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