[發(fā)明專利]一種末端執(zhí)行器及其工作方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810551201.9 | 申請日： | 2018-05-31 |
| 公開（公告）號： | CN108718708A | 公開（公告）日： | 2018-11-02 |
| 發(fā)明（設計）人： | 林時輝;黃小龍 | 申請（專利權(quán)）人： | 福建工程學院 |
| 主分類號： | A01D46/30 | 分類號： | A01D46/30;B25J15/00 |
| 代理公司： | 福州元創(chuàng)專利商標代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡學俊 |
| 地址： | 350118 福建省*** | 國省代碼： | 福建;35 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 硅膠 爪指 末端執(zhí)行器 切割刀片 短連接 自轉(zhuǎn) 推盤 旋轉(zhuǎn)自由度 長連接件 連接固定 連接移動 切割方向 機械手 連接物 底盤 移動 夾持 損傷 張開 采摘 水果 | ||
1.一種末端執(zhí)行器，其特征在于：包括多個硅膠爪指，硅膠爪指上設置切割刀片，切割刀片的切割方向為末端執(zhí)行器的自轉(zhuǎn)方向，硅膠爪指通過短連接件連接移動推盤，移動推盤的移動驅(qū)使短連接件帶動硅膠爪指張開或抓合，硅膠爪指通過長連接件連接固定底盤。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：移動推盤上設置多個推手，推手穿過固定底盤與短連接件連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：短連接件與移動推盤鉸接，短連接件與硅膠爪指鉸接；長連接件與固定底盤鉸接，長連接件與硅膠爪指鉸接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：短連接件比長連接件靠近固定底盤的中軸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：硅膠爪指與固定底盤之間的空間為被采摘物的容納空間。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：容納空間的邊緣設置硅膠。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4或6所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：固定底盤上設置壓力繼電器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4或6所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：移動推盤由電動缸的推桿驅(qū)動。
9.如權(quán)利要求1-8之一所述的末端執(zhí)行器的工作方法，其特征在于：硅膠爪指與固定底盤之間的空間為被采摘物的容納空間，被采摘物進入容納空間，固定底盤受壓，移動推盤移動，驅(qū)使短連接件帶動硅膠爪指抓合，裝有該末端執(zhí)行器的機械手旋轉(zhuǎn)，利用切割刀片切割，摘下被采摘物。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的末端執(zhí)行器的工作方法，其特征在于：驅(qū)動移動推盤反向移動，短連接件帶動硅膠爪指張開，取出或倒出容納空間的被采摘物。
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