[發明專利]位姿確定方法和裝置

有效

• 申請號: 201810550880.8
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108871311B
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 郭亨凱;陳堯;淮靜
• 申請（專利權）人: 北京字節跳動網絡技術有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16;G06T7/33;G06T7/246
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明涉及一種位姿確定方法和裝置。所述方法包括：獲取電子設備的第一硬件參數信息；將所述第一硬件參數信息與定位算法進行匹配，得到所述第一硬件參數信息所匹配的目標定位算法；利用所述目標定位算法實時獲取所述電子設備的實時姿態估計。采用本方法能夠實現跨平臺使用，并且能夠自動的適應不同的機型。

技術領域

本發明涉及電子設備技術領域，特別是涉及位姿確定方法和裝置。

背景技術

隨著信息時代的到來，電子設備成為了生活中必不可少的工具，電子設備的增強現實(Augmented Reality,AR)技術的需求也越來越大。AR技術的核心技術是即時定位與地圖構建(Simultaneous localization and mapping，SLAM)技術，即通過SLAM技術實現電子設備的實時姿態估計。

目前電子設備的SLAM技術主要有Apple的ARKit和Google的ARCore，但是，ARKit所采用的定位算法不能用于Android系統的電子設備，而ARCore所采用的定位算法不能用于IOS系統的電子設備，即ARKit和ARCore不能跨平臺使用。

發明內容

基于此，有必要針對ARKit和ARCore不能跨平臺使用的問題，提供一種位姿確定方法和裝置。

第一方面，本發明實施例提供一種位姿確定方法，包括：

獲取電子設備的第一硬件參數信息；

將第一硬件參數信息與定位算法進行匹配，得到第一硬件參數信息所匹配的目標定位算法；

利用目標定位算法實時獲取電子設備的實時姿態估計。

在其中一個實施例中，利用目標定位算法實時獲取電子設備的實時姿態估計，包括：

通過電子設備的視覺傳感器實時獲取圖像；

提取圖像中關鍵點的位置；

使用與第一硬件參數信息匹配的描述子提取方式，提取關鍵點的描述子；

根據圖像中關鍵點的位置和每個關鍵點的描述子，確定電子設備的實時姿態估計。

在其中一個實施例中，根據圖像中關鍵點位置和每個關鍵點的描述子，確定電子設備的實時姿態估計，包括：

將實時獲取到的圖像的圖像特征與前一幀圖像的圖像特征相關聯，圖像特征包括圖像中的關鍵點的位置和每個關鍵點的描述子；

至少將相關聯的圖像特征作為觀測量，通過目標定位算法最小化觀測誤差，得到電子設備的實時姿態估計。

在其中一個實施例中，將實時獲取到的圖像的圖像特征與前一幀圖像的圖像特征相關聯，包括：

使用與第一硬件參數信息匹配的圖像特征關聯算法，將實時獲取到的圖像的圖像特征與前一幀圖像的圖像特征相關聯。

在其中一個實施例中，根據圖像中關鍵點位置和每個關鍵點的描述子，確定電子設備的實時姿態估計，包括：

將實時獲取到的圖像的圖像特征與前一幀圖像的圖像特征相關聯，圖像特征包括圖像中的關鍵點的位置和每個關鍵點的描述子；

至少將相關聯的圖像特征作為觀測量，得到觀測誤差；

獲取前一幀圖像的三維平移量和三維旋轉量；

通過前一幀圖像的三維平移量和三維旋轉量投影與實時獲取到的圖像估計得到前一幀圖像與實時獲取到的圖像的第一估計二維平移量；

通過圖像跟蹤算法估計得到實時獲取到的圖像與前一幀圖像的第二估計二維平移量；

根據第一估計二維平移量與第二估計二維平移量確定第一誤差；