[發明專利]一種基于水下機器人的海洋環境監測系統

在審

• 申請號: 201810550368.3
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108593005A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 楊金源
• 申請（專利權）人: 深圳智達機械技術有限公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02;G06K9/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于水下機器人的海洋環境監測系統，其特征是，包括數據采集模塊、數據分析處理模塊、數據傳輸模塊、船載監測中心和電源模塊；數據采集模塊用于采集影響海洋環境的各個參數的數據，數據分析處理模塊與數據采集模塊相連接，用于對采集得到的數據進行處理從而根據處理后的數據對海洋環境情況進行評估，并通過數據傳輸模塊將評估結果傳輸給船載監測中心，船載監測中心用于存儲接收到的數據并向數據分析處理模塊下發各種控制信號，從而改變水下機器人的活動狀態，電源模塊用于保證整個系統的穩定供電。

2.根據權利要求1所述的一種基于水下機器人的海洋環境監測系統，其特征是，所述數據傳輸模塊中設置有串口通信芯片，連接所述的數據分析處理模塊，并通過防水電纜連接船載監測中心。

3.根據權利要求1所述的一種基于水下機器人的海洋環境監測系統，其特征是，所述數據采集模塊包括用于監測水質情況的第一傳感器組件和用于監測環境情況的第二傳感器組件，所述第一傳感器組件包括用于分別監測水質酸堿值、溶解氧和鹽度的傳感器，所述第二組傳感器組件包括用于分別監測水溫和葉綠素濃度的傳感器。

4.根據權利要求1-3任一項所述的一種基于水下機器人的海洋環境監測系統，其特征是，所述數據分析處理模塊包括控制單元、數據處理單元和分析評估單元；所述控制單元用于根據船載監測中心下發的各種控制指令控制水下機器人的活動狀態；所述數據處理單元用于對數據進行異常檢測處理和異常類型分析，并根據異常數據的異常類型進行相應處理；所述分析評估單元用于根據處理后的監測數據進行海洋環境的評估。

5.根據權利要求4所述的一種基于水下機器人的海洋環境監測系統，其特征是，數據處理單元對異常數據進行異常類型分析時，具體執行：

(1)設檢測出的異常數據的數目為B，根據B值判定異常數據的類型：

當B＝1時，判定異常數據為點異常數據；

當1<B≤Z時，判定異常數據為候選異常數據；對候選異常數據進行連續性分析，若檢測為連續性異常數據序列時，將所有候選異常數據標定為真正異常數據；否則標定為點異常數據；

當B>Z時，判定異常數據為待定異常數據；當與傳感器δ同類型的鄰居傳感器采集的數據中，在同一滑動窗口提取的數據也被檢測出待定異常數據時，將傳感器δ及其同類型的鄰居傳感器的待定異常數據標定為正常數據；否則標定為真正異常數據；其中，Z為設定的異常數據個數上限；

(2)根據異常數據的類型對異常數據進行相應處理。

6.根據權利要求5所述的一種基于水下機器人的海洋環境監測系統，其特征是，所述根據異常數據的類型對異常數據進行相應處理，具體包括：對點異常數據，利用與該點異常數據相鄰的兩個數據的平均值作為修復值，采用修復值對點異常數據進行替換；對所有真正異常數據進行剔除。