[發(fā)明專利]一種高精度控制的插補(bǔ)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810548965.2
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108829032B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 景發(fā)俊;馬伏軍;歐陽新建
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市恒晨電器有限公司
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404;G05B19/41;G06F17/15
• 代理公司: 深圳市康弘知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44247
• 代理人: 尹彥;胡朝陽

1.一種高精度控制的插補(bǔ)方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一：通過目標(biāo)軌跡，映射到各個(gè)軸上，選擇位移最長的為主軸,進(jìn)行參數(shù)設(shè)置,包括：X軸方向，Y軸方向；X、Y軸方向的實(shí)際位移計(jì)算系數(shù)；以及X，Y軸總規(guī)劃脈沖數(shù)；

步驟二：讀取主軸離散化速度規(guī)劃數(shù)據(jù)集，具體地，根據(jù)步驟一的參數(shù)值，選擇相應(yīng)的長軸進(jìn)行速度規(guī)劃，并判斷長軸模式，進(jìn)入以下處理模式進(jìn)行處理：讀取段規(guī)劃脈沖數(shù)、讀取本段規(guī)劃的脈沖執(zhí)行速度、計(jì)算初始化偏差值F；

步驟三：根據(jù)步驟二進(jìn)行判斷,若是精插補(bǔ),根據(jù)主軸的速度規(guī)劃，按照離散化的段實(shí)施插補(bǔ)，從軸按照函數(shù)關(guān)系隨動插補(bǔ)；若是點(diǎn)位控制，則求取從軸的段位移是按照主軸已運(yùn)行段，加本次將要運(yùn)行的段的位移，再按照主從函數(shù)關(guān)系求取，主軸的取整誤差計(jì)入下一段；

步驟四：將主從軸的目標(biāo)位移與實(shí)際已經(jīng)移動位移比較，得出最后一段的主從軸實(shí)際輸出位移，退出插補(bǔ)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度控制的插補(bǔ)方法，其特征在于，步驟二還包括：讀取段規(guī)劃脈沖數(shù)以及本段規(guī)劃的脈沖執(zhí)行速度，初始化偏差計(jì)算值F。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高精度控制的插補(bǔ)方法，其特征在于，步驟三還包括：判斷F值大于等于零或是小于零,根據(jù)相應(yīng)的模式情況，進(jìn)行偏差計(jì)算。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高精度控制的插補(bǔ)方法，其特征在于，步驟三還包括：根據(jù)F值，確定軸的輸出脈沖數(shù)，可以是一軸輸出，也可以是兩軸同時(shí)輸出。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高精度控制的插補(bǔ)方法，其特征在于，步驟三還包括：判斷主軸目標(biāo)脈沖剩余是否等于零或大于零但小于周期步長，若否，則返回進(jìn)行偏差計(jì)算，否則，將主軸目標(biāo)脈沖剩余數(shù)存入下一段。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度控制的插補(bǔ)方法，其特征在于，所述步驟一還包括：結(jié)合逐點(diǎn)和最小偏差，將可能的情況分成四種模式，再根據(jù)主從軸的不同，每種模式又分為三種情況。