[發明專利]混合制動的四輪轂電機驅動車輛制動防滑控制方法

在審

• 申請號: 201810548207.0
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108725214A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 付翔;盧洋;吳森
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B60L7/26
• 分類號: B60L7/26;B60L15/20
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 王丹

1.一種混合制動的四輪轂電機驅動車輛制動防滑控制方法，其特征在于：它包括以下步驟：

S1、實時監測制動踏板的位移量，根據制動踏板的位移量計算出整車需要的制動力，根據制動力分配系數β，將制動力分配給前后軸；計算滑移率；

S2、根據制動踏板位移量和制動踏板加速度，判斷制動強度等級：

2.1、當制動踏板位移量λ∈(0，λ₁)，且制動踏板加速度a∈(0，a₁)，則制動強度等級為輕度制動；

2.2、當制動踏板位移量λ∈(λ₁，λ₂)，且制動踏板加速度a∈(a₁，a₂)，則制動強度等級為中度制動；

2.3、當制動踏板位移量λ∈(λ₂，λ₃)，且制動踏板加速度a∈(a₂，a₃)，則制動強度等級為緊急制動；

λ₁、λ₂、λ₃和a₁、a₂、a₃均為預設值；

S3、根據制動強度等級，分別制定制動及防滑方案：

3.1、當輕度制動時，四個車輪的制動力矩完全由輪轂電機的再生力矩提供；

若車輛位于低附著路面，則比較滑移率與預設的滑移率門限值上限和下限，通過輪轂電機控制器對輪轂電機產生的再生力矩進行調節，使得滑移率在預設的滑移率門限值上限和下限之間，并保持該制動力矩使車速降至某一車速V₀以下；

3.2、當中度制動時，四個車輪的制動力矩首先由液壓制動力矩提供，剩余部分由輪轂電機的再生力矩提供；

若車輛位于低附著路面，則比較滑移率與預設的滑移率門限值上限和下限，在保證液壓制動力不變的基礎上，通過輪轂電機控制器對輪轂電機產生的再生力矩進行調節，使得滑移率在預設的滑移率門限值上限和下限之間，并保持該制動力矩使車速降至某一車速V₀以下；

3.3、當緊急制動時，四個車輪的制動力矩全部由液壓制動力矩提供，控制輪轂電機的再生力矩為0；

若車輛位于低附著路面，則比較滑移率與預設的滑移率門限值上限和下限，通過液壓調節器調節液壓的大小，使得滑移率在預設的滑移率門限值上限和下限之間，并保持該制動力矩使車速降至某一車速V₀以下。

2.根據權利要求1所述的混合制動的四輪轂電機驅動車輛制動防滑控制方法，其特征在于：所述的λ₁通過以下方式確定：先求出輪轂電機產生的最大再生力矩T_z，然后換算成制動踏板的開度，所述的最大再生力矩T_z通過以下公式獲得：

其中T_max為輪轂電機允許的最大轉矩，P_e為電池允許的最大充電功率，n為輪轂電機轉速。

3.根據權利要求1所述的混合制動的四輪轂電機驅動車輛制動防滑控制方法，其特征在于：所述的λ₂取在制動踏板的力不再隨踏板開度增加而增加的位置。

4.根據權利要求1所述的混合制動的四輪轂電機驅動車輛制動防滑控制方法，其特征在于：所述的λ₃取在最大制動踏板開度的位置。

5.根據權利要求1所述的混合制動的四輪轂電機驅動車輛制動防滑控制方法，其特征在于：所述滑移率門限值上限為20％，下限為10％。

6.根據權利要求1所述的混合制動的四輪轂電機驅動車輛制動防滑控制方法，其特征在于：所述的3.2中液壓制動力矩T_y計算公式如下：

T_y＝BF·S_p·P·R_e·N

式中BF為盤式制動器制動效能因數，S_p為單個活塞橫截面積，R_e為制動器的有效作用半徑，N為制動器活塞個數。

7.根據權利要求1所述的混合制動的四輪轂電機驅動車輛制動防滑控制方法，其特征在于：所述車輛為四輪轂電機驅動的汽車，每個輪轂電機由一個輪轂電機控制器控制，而這四個輪轂電機控制器由整車控制器控制。