[發明專利]一種控制車輛轉動角度的方法

在審

• 申請號: 201810547196.4
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108549392A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 李志明
• 申請（專利權）人: 南京鐵道職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 李小靜

本發明提供一種控制車輛轉動角度的方法，通過在車輛底部加裝一個角度傳感器，并將信號接入MCU模塊，MCU模塊根據這段時間內角度傳感器的數據進行計算，調整處理，直到轉動角度符合要求。實時的依據車輛的實際轉動角度進行調整處理，直到轉動角度符合要求，調節結果可即時的反饋并作用在車輛的驅動電機上，能更快速、更精確地控制汽車轉動角度；極大減小了后期控制的復雜度。

技術領域

本發明屬于自動泊車及行車技術領域，尤其涉及一種控制車輛轉動角度的方法。

背景技術

目前，汽車自動停車是一個技術難題，一方面現有技術對汽車本身要求很高，一方面技術相對復雜。

現有技術中，利用車輛轉向控制器控制轉向電機驅動電路，從而驅動無人駕駛汽車的轉向電機來實現自動泊車/行車，這種方式只是輸入一個確定的轉向值然后按照這個轉向進行調節，無法辨識出轉向過程中是否出現錯誤、產生誤差，而且出現錯誤后也沒有辦法進行修正，因此使得轉向的精準度低下。為解決上述問題，本領域技術人員在車輛轉向過程中添加調節條件來減小誤差，但是一般都是在慣性控制上利用開環結構進行調節，精準度依然不是很高，而且在角度邊緣處會有比較大的誤差。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供一種控制車輛轉動角度的方法。為了對披露的實施例的一些方面有一個基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現一些概念，以此作為后面的詳細說明的序言。

本發明采用如下技術方案：

在一些可選的實施例中，提供一種控制車輛轉動角度的方法，包括：

MCU模塊獲取車輛所要旋轉的預設角度；

角度傳感器實時監測車輛的轉動角度并將檢測到的角度數據上傳至MCU模塊；

所述MCU模塊對所述角度數據進行處理并得到處理結果，依據所述處理結果輸出PWM信號至驅動電機控制所述驅動電機運轉使車輛轉動至所述預設角度。

在一些可選的實施例中，所述MCU模塊對所述角度數據進行處理并得到處理結果的過程包括：

判斷所述角度傳感器監測到的轉動角度是否位于初調范圍內；

若所述角度傳感器監測到的轉動角度位于初調范圍內，則利用比例調節進行初步調試并輸出處理結果u(x)，其中u(x)＝Kp×e(t)，Kp為比例系數，e(t)為誤差；

若所述角度傳感器監測到的轉動角度超出初調范圍，則采用比例積分微分式進行調節并輸出處理結果u(x)，其中，

Kp為比例系數，Ti為積分時間常量，Td為積分時間常量，e(t)為誤差；

所述MCU模塊將u(x)的值轉換成PWM信號。

在一些可選的實施例中，所述初調范圍是指所要判斷的轉動角度小于所述預設角度的三分之二，且所要判斷的轉動角度小于10°。

在一些可選的實施例中，所述的一種控制車輛轉動角度的方法，還包括：所述MCU模塊下發控制指令，通知所述角度傳感器復位。

本發明所帶來的有益效果：實時的依據車輛的實際轉動角度進行調整處理，直到轉動角度符合要求，調節結果可即時的反饋并作用在車輛的驅動電機上，能更快速、更精確地控制汽車轉動角度；極大減小了后期控制的復雜度。