[發(fā)明專利]用于對車輛傳感器的參數(shù)進行標(biāo)定的設(shè)備和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810547016.2
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108613697A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張德兆;王肖;李曉飛;張放;霍舒豪
• 申請（專利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00;G01S7/40;G01S7/497
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種用于對車輛傳感器的參數(shù)進行標(biāo)定的設(shè)備，所述參數(shù)用于將由所述傳感器檢測到的目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其特征在于，所述設(shè)備包括：

定位裝置，其能獲得目標(biāo)物和車輛的地球坐標(biāo)；和

計算裝置，其包括：

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，該坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊基于通過所述定位裝置獲得的所述目標(biāo)物和車輛的地球坐標(biāo)將所述目標(biāo)物的地球坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)物在車輛坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)坐標(biāo)；和

參數(shù)搜索模塊，該參數(shù)搜索模塊能在預(yù)定范圍內(nèi)搜索所述參數(shù)的優(yōu)化標(biāo)定值，使得所述目標(biāo)物的計算坐標(biāo)與所述基準(zhǔn)坐標(biāo)之間的誤差小于預(yù)定的誤差閾值，其中所述計算坐標(biāo)是基于由所述傳感器檢測到的所述目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)和由所述參數(shù)搜索模塊搜索到的優(yōu)化標(biāo)定值而計算出的所述目標(biāo)物在所述車輛坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述定位裝置使用差分全球定位系統(tǒng)對所述目標(biāo)物和車輛進行定位，以獲得目標(biāo)物和車輛的地球坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述地球坐標(biāo)包括高斯坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述參數(shù)包括坐標(biāo)軸偏移量和旋轉(zhuǎn)角。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項所述的設(shè)備，其特征在于，所述參數(shù)搜索模塊使用遺傳算法搜索所述參數(shù)的優(yōu)化標(biāo)定值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項所述的設(shè)備，其特征在于，所述目標(biāo)物包括至少兩個目標(biāo)物。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述誤差包括各目標(biāo)物的計算坐標(biāo)與基準(zhǔn)坐標(biāo)之間的歐氏距離之和。

8.一種用于對車輛傳感器的參數(shù)進行標(biāo)定的方法，所述參數(shù)用于將由所述傳感器檢測到的位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其特征在于，所述方法包括：

定位步驟，在該定位步驟中通過定位裝置獲得目標(biāo)物和車輛的地球坐標(biāo)；

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換步驟，在該坐標(biāo)轉(zhuǎn)換步驟中基于所述目標(biāo)物和車輛的地球坐標(biāo)將所述目標(biāo)物的地球坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在車輛坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)坐標(biāo)；和

參數(shù)搜索步驟，在該參數(shù)搜索模步驟中，在預(yù)定范圍內(nèi)搜索所述參數(shù)的優(yōu)化標(biāo)定值，使得所述目標(biāo)物的計算坐標(biāo)與所述基準(zhǔn)坐標(biāo)之間的誤差小于預(yù)定的誤差閾值，其中所述計算坐標(biāo)是基于由所述傳感器檢測到的所述目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)和由所述參數(shù)搜索模塊搜索到的優(yōu)化標(biāo)定值而計算出的所述目標(biāo)物在所述車輛坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，在所述定位步驟中，所述定位裝置使用差分全球定位系統(tǒng)對所述目標(biāo)物和車輛進行定位，以獲得目標(biāo)物和車輛的地球坐標(biāo)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述地球坐標(biāo)包括高斯坐標(biāo)。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)包括坐標(biāo)軸偏移量和旋轉(zhuǎn)角。

12.根據(jù)權(quán)利要求8至11中的任意一項所述的方法，其特征在于，在所述參數(shù)搜索步驟中使用遺傳算法搜索所述參數(shù)的優(yōu)化標(biāo)定值。

13.根據(jù)權(quán)利要求8至11中的任意一項所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)物包括至少兩個目標(biāo)物。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述誤差包括各目標(biāo)物的計算坐標(biāo)與基準(zhǔn)坐標(biāo)之間的歐氏距離之和。