[發(fā)明專(zhuān)利]移動(dòng)機(jī)器臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810543000.4
• 申請(qǐng)日: 2018-05-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109077752B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·弗魯頓伯格;S·海德;P·莫爾納
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 西門(mén)子醫(yī)療有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B8/00
• 分類(lèi)號(hào): A61B8/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 王茂華

本公開(kāi)的實(shí)施例涉及移動(dòng)機(jī)器臂。公開(kāi)了一種用于移動(dòng)用于超聲檢查的機(jī)器臂的方法(超聲探頭被附接到機(jī)器臂)、一種相關(guān)聯(lián)的超聲系統(tǒng)、一種用于提供經(jīng)訓(xùn)練的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法、一種相關(guān)聯(lián)的第二計(jì)算單元以及一種相關(guān)聯(lián)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于移動(dòng)用于超聲檢查的機(jī)器臂的方法，超聲探頭被附接到機(jī)器臂。本發(fā)明還涉及一種相關(guān)聯(lián)的超聲系統(tǒng)、一種用于提供經(jīng)訓(xùn)練的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法、一種相關(guān)聯(lián)的第二計(jì)算單元、以及一種相關(guān)聯(lián)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

通常而言，超聲系統(tǒng)使得檢查對(duì)象(特別是人類(lèi)患者)的要被檢查的身體能夠被非侵入地檢查。用于醫(yī)學(xué)診斷的超聲系統(tǒng)通常包括超聲探頭，其由醫(yī)師放置在患者的身體表面上，并且與患者的皮膚緊密接觸，生成超聲圖像。為此，超聲探頭包含一維或二維壓電陣列，其中電發(fā)射脈沖被轉(zhuǎn)換成具有特定頻率或在特定頻帶中的壓力脈沖，或者壓力脈沖被轉(zhuǎn)換成電接收信號(hào)。一般地，超聲圖像可以從電接收信號(hào)生成，超聲圖像通常以特定模式被可視化。

通常，超聲探頭在超聲檢查期間移動(dòng)。在US 9,420,997 B2中描述了一種方法，其中運(yùn)動(dòng)偽影可以在超聲診斷成像中被抑制。

機(jī)器臂與超聲探頭的組合在WO 2017 020 081 A1中被公開(kāi)。

人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)成為科學(xué)和工業(yè)領(lǐng)域的關(guān)注焦點(diǎn)已經(jīng)相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基于自然神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)建模，自然神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由大腦和脊髓中的神經(jīng)細(xì)胞相互連接而形成。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通常包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)以及節(jié)點(diǎn)之間的連接。在訓(xùn)練階段，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠基于連接權(quán)重的變化來(lái)學(xué)習(xí)。在挑戰(zhàn)性應(yīng)用中，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通常比競(jìng)爭(zhēng)的機(jī)器學(xué)習(xí)方法提供更好的結(jié)果。

DE 10 2015 212 953 A1描述了經(jīng)訓(xùn)練的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的可能應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明基于以下目標(biāo)：公開(kāi)一種用于移動(dòng)用于超聲檢查的機(jī)器臂的方法(超聲探頭被附接到機(jī)器臂)、一種相關(guān)聯(lián)的超聲系統(tǒng)、一種用于提供訓(xùn)練的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法、一種相關(guān)聯(lián)的第二計(jì)算單元、以及一種相關(guān)聯(lián)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

該目標(biāo)通過(guò)獨(dú)立的權(quán)利要求的特征來(lái)實(shí)現(xiàn)。有利的實(shí)施例在從屬權(quán)利要求中被公開(kāi)。

該目標(biāo)根據(jù)本發(fā)明以下文所述的方式實(shí)現(xiàn)，其與要求保護(hù)的超聲系統(tǒng)和用于移動(dòng)用于超聲檢查的機(jī)器臂的方法有關(guān)，并且與要求保護(hù)的用于提供經(jīng)訓(xùn)練的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法有關(guān)，以及與第二計(jì)算單元和相關(guān)聯(lián)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品有關(guān)。在這方面提及的特征、優(yōu)點(diǎn)或備選實(shí)施例變型也適用于其他要求保護(hù)的技術(shù)方案，反之亦然。換言之，目標(biāo)相關(guān)的權(quán)利要求(其涉及例如超聲系統(tǒng))也可以使用結(jié)合一種方法所描述的或要求保護(hù)的特征來(lái)開(kāi)發(fā)。在這種情況下，該方法的對(duì)應(yīng)功能性特征通過(guò)與對(duì)應(yīng)的、目標(biāo)相關(guān)的模塊來(lái)實(shí)施。

根據(jù)本發(fā)明的用于移動(dòng)用于超聲檢查的機(jī)器臂的方法，其中超聲探頭被附接到機(jī)器臂，包括以下方法步驟：

-提供經(jīng)訓(xùn)練的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，

-記錄醫(yī)學(xué)問(wèn)題，

-通過(guò)將經(jīng)訓(xùn)練的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于醫(yī)學(xué)問(wèn)題來(lái)確定包含機(jī)器臂的運(yùn)動(dòng)序列的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)集，

-將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)集傳送給機(jī)器臂的控制單元，以及

-根據(jù)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)集的運(yùn)動(dòng)序列來(lái)移動(dòng)機(jī)器臂。

以這種方式，根據(jù)本發(fā)明的方法可以允許更好和更直接的超聲檢查。特別地，本發(fā)明因此可以提供許多優(yōu)點(diǎn)：