[發明專利]一種六輪系重載可自動充電的智能泊車機器人

在審

• 申請號: 201810542623.X
• 申請日: 2018-05-30
• 公開（公告）號: CN108505798A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 王殿君;張雪峰;趙杰;陳亞;張朋;卓嵐
• 申請（專利權）人: 北京石油化工學院
• 主分類號: E04H6/36
• 分類號: E04H6/36
• 代理公司: 北京凱特來知識產權代理有限公司 11260
• 代理人: 鄭立明;趙鎮勇

本發明公開了一種六輪系重載可自動充電的智能泊車機器人，包括車體骨架、車體保護罩、剪式舉升裝置、驅動裝置、安全防護裝置、自動充電裝置和懸架裝置，剪式舉升裝置由兩組剪叉臂鉸接以及與電機相連接的絲杠組成，驅動裝置包括兩個對角布置的舵輪、萬向輪及彈簧減震輪，安全防護裝置包括激光傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等。自動充電裝置包括自動伸縮充電頭和充電接觸板。懸架裝置包括減震器、連桿機構以及連接板。雙舵輪驅動可以實現前進后退、左右橫移以及原地轉向運動。剪式舉升可以實現重載的舉升且具有自鎖功能。安全防護裝置可以有效的避免運行過程中的刮擦、碰撞，能夠真正實現智能型自動泊車過程。懸架裝置可以提高泊車機器人對路面的適應能力，即使處于不平的工作路面時，也能夠較平穩的正常移動，不會出現舵輪空轉的情況。

技術領域

本發明涉及一種自動泊車技術，尤其涉及一種六輪系重載可自動充電的智能泊車機器人。

背景技術

隨著社會的發展，汽車越來越多，隨之帶來的問題就是停車難，為了解決停車難的問題，立體車庫逐步被人們所認可，現有的立體車庫大多是機械式立體車庫，智能型立體車庫的推廣更受到人們的青睞，因而應用于智能型立體車庫的泊車機器人稱了人們重點研究的對象，目前的停車機器人多采用有軌式機器人，路徑單一，運行效率較低，因此無軌道的智能型泊車機器人成為我們研究的熱點。

而現在使用的泊車機器人多多少少都存在一些不足，如申請號201520877053.1的中國專利文獻公開了一種多功能可調泊車機器人，該方案雖然實現了泊車機器人的大小可調，但其整體結構為懸臂結構，對與重量較大的汽車而言，托舉運行過程會出現不穩定現象。

發明內容

本發明的目的是提供一種六輪系重載可自動充電的智能泊車機器人。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

本發明的六輪系重載可自動充電的智能泊車機器人，包括車體骨架、車體保護罩、剪式舉升裝置、驅動裝置和安全防護裝置、自動充電裝置和懸架裝置；

所述剪式舉升裝置包括上載板和兩組剪叉臂，剪叉臂中的一根剪叉臂的一端設于滑軌中，另一根剪叉臂的一端與絲杠傳動和電機相連接；

所述驅動裝置包括兩個對角布置的舵輪、兩個對角布置的萬向輪和布置在所述車體骨架中部的彈簧減震輪；

所述安全防護裝置設有激光傳感器、紅外傳感器和超聲波傳感器；

所述自動充電裝置包括自動伸縮充電頭和充電接觸板，所述自動伸縮充電頭連接有導向桿和電缸，并設有限位開關；

所述懸架裝置包括減震器、連桿機構以及連接板，連桿機構的一端與所述車體骨架連接固定，另一端與連接板連接，所述舵輪和萬向輪與連接板相連。

由上述本發明提供的技術方案可以看出，本發明實施例提供的六輪系重載可自動充電的智能泊車機器人，舉升過程平穩、受力均勻、成本適宜、維修方便，實際應用價值高，解決了停車難以及現有停車機器人運動路徑單一、運行效率低等問題。

附圖說明

圖1為本發明實施例提供的六輪系重載可自動充電的智能泊車機器人的仰視結構示意圖；

圖2為本發明實施例提供的六輪系重載可自動充電的智能泊車機器人的俯視結構示意圖；

圖3為本發明實施例的車體骨架示意圖；

圖4為本發明實施例的剪式舉升裝置示意圖；

圖5為本發明實施例的剪式舉升裝置示意圖；

圖6為本發明實施例的驅動裝置示意圖；

圖7為本發明實施例的安全防護裝置示意圖；

圖8為本發明實施例的自動充電裝置示意圖；