[發(fā)明專利]一種無人駕駛車輛啟動(dòng)控制方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810542293.4
• 申請(qǐng)日: 2018-05-30
• 公開（公告）號(hào): CN110549964B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙公旗;彭能嶺;劉志勇;左剛;武亭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60R16/023
• 分類號(hào): B60R16/023
• 代理公司: 鄭州睿信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119
• 代理人: 韓天寶

本發(fā)明涉及無人駕駛車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種無人駕駛車輛啟動(dòng)控制方法和系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)包括認(rèn)證裝置和控制器，認(rèn)證裝置與控制器通訊連接，該控制器的輸出端用于連接ACC繼電器、整車上電的IG1繼電器和點(diǎn)火的Start繼電器，認(rèn)證裝置獲取并驗(yàn)證請(qǐng)求信號(hào)，當(dāng)請(qǐng)求信號(hào)驗(yàn)證成功，且車輛未啟動(dòng)且未在啟動(dòng)過程中時(shí)，控制器控制ACC繼電器吸合并獲取相應(yīng)的吸合信號(hào)，若ACC繼電器成功吸合，控制器控制整車上電并獲取相應(yīng)的信號(hào)，若整車上電成功，控制器控制點(diǎn)火，若點(diǎn)火成功，車輛啟動(dòng)，解決了現(xiàn)有無人駕駛車輛的自啟動(dòng)不合理，不利于無人駕駛車輛使用的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種無人駕駛車輛啟動(dòng)控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人駕駛車將應(yīng)用于交通服務(wù)領(lǐng)域，如無人駕駛出租車、無人駕駛公交車、無人駕駛景區(qū)環(huán)形行流動(dòng)車等，按智能程度劃分，目前的無人駕駛車輛主要分兩類：一是傻瓜式無人駕駛車，二是智能化自動(dòng)駕駛車。針對(duì)傻瓜式無人駕駛車主要用于短程運(yùn)輸或巡軌列車等，如固定巡線行駛物流車，主要依靠管理員管控車輛啟動(dòng)、運(yùn)行，智能化程度低，無法在開放環(huán)境下運(yùn)行，其啟動(dòng)邏輯簡單；而智能化自動(dòng)駕駛車多為車輛帶有的一種駕駛模式，可以由駕駛員根據(jù)意圖在人為駕駛模式和自動(dòng)駕駛模式之間切換，但該種車輛的啟停控制仍然完全由人為進(jìn)行操控，滿足不了未來人們對(duì)真正無人駕駛車輛的需求。

有中國專利公告號(hào)為CN204833489U公開了一種基于IC卡的計(jì)時(shí)車輛啟停控制系統(tǒng)，包括處理器、顯示器、IC卡讀寫天線、繼電器和待控制端，主要由IC卡讀寫，計(jì)時(shí)授權(quán)，而一般車輛中包括有四個(gè)擋用于車輛的啟動(dòng)控制，包括OFF、ACC擋、ON擋和Start擋，ACC擋為車輛的部分上電，ON擋為車輛的全部上電，Start擋為車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火啟動(dòng)，一般車輛均需要通過檔位對(duì)應(yīng)的繼電器吸合來啟動(dòng)車輛，上述根據(jù)IC卡內(nèi)的授權(quán)時(shí)間和可用金額控制啟動(dòng)控制部分來控制汽車點(diǎn)火供電線的通斷，但對(duì)于具體的車輛的啟動(dòng)控制和停車邏輯未進(jìn)行相應(yīng)的描述，僅通過控制點(diǎn)火供電線的通斷控制車輛啟停，不符合車輛啟動(dòng)的正常程序，影響車輛的正常使用和壽命，不利于在無人駕駛車輛上的應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種無人駕駛車輛啟動(dòng)控制方法和系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有無人駕駛車輛的自啟動(dòng)不合理，不利于無人駕駛車輛使用的問題。

為解決現(xiàn)有無人駕駛車輛的自啟動(dòng)不合理，不利于無人駕駛車輛使用的問題，本發(fā)明提供一種無人駕駛車輛啟動(dòng)控制方法，包括以下步驟：

1)車輛獲取用戶請(qǐng)求信息，并對(duì)所述請(qǐng)求信息進(jìn)行驗(yàn)證，若驗(yàn)證成功，則判斷車輛是否已啟動(dòng)和在啟動(dòng)過程中；

2)若否，則控制ACC繼電器吸合，并判斷所述ACC繼電器是否吸合成功；

3)若是，則控制整車上電，并判斷整車上電是否成功；

4)若是，則控制點(diǎn)火，若點(diǎn)火成功，則車輛啟動(dòng)。

為了車輛的安全開啟與行駛，保證車輛正常工作，進(jìn)一步地，若整車上電成功，則控制車輛中與車輛行駛安全相關(guān)的用電器進(jìn)行設(shè)定預(yù)留時(shí)間的自檢，若車輛無故障，則執(zhí)行步驟4)。

為了車輛正常啟動(dòng)，避免一次ACC繼電器吸合失敗就判定車輛故障，進(jìn)一步地，步驟2)中若所述ACC繼電器吸合失敗，則控制ACC繼電器繼續(xù)吸合，若所述ACC繼電器持續(xù)第一設(shè)定次數(shù)吸合失敗，則停止ACC繼電器吸合。

為了車輛正常啟動(dòng)，避免一次整車上電吸合失敗就判定車輛故障，進(jìn)一步地，步驟3)中若所述整車上電失敗，則控制整車上電繼續(xù)吸合，若所述整車上電持續(xù)第二設(shè)定次數(shù)失敗，則停止整車上電。

為了車輛正常啟動(dòng)，避免一次點(diǎn)火吸合失敗就判定車輛故障，進(jìn)一步地，步驟4)中若所述點(diǎn)火失敗，則控制點(diǎn)火繼續(xù)吸合，若所述點(diǎn)火持續(xù)第三設(shè)定次數(shù)失敗，則停止點(diǎn)火。